一人参加、友人を連れての参加、どちらも経験があります。

友人を連れていった方が、おっしゃる通り自分が席を外す際にもスペースを空けることなく、買いに来てくださる方に迷惑がかからないというのがあります。
ただ、ご友人の方が別ジャンルということで、トピ主さんのジャンルに興味がない・同時開催のジャンルにも興味があるものがないのであれば、私なら少し申し訳なくなります。
また、トピ主さんにジャンル内の相互さんがいるのであれば、イベント後にアフターがあったりするかもしれません（このご時世で、ということはいったん置いておき…）
そういった場合、ご友人を連れていっても話についていけないだろうし、かといってイベント後帰すのもな…というのがあります。
（ご友人とアフターをする気である・そもそもアフターはしないというのであればこの問題はないと思います）

上記のメリット・デメリットがあるので、どちらを選ぶかですね…

一人参加がほとんどですが、たまに他ジャンルの友人や家族に売り子してもらうことがあります。
コロナ以降はイベント参加していないので、最近の状況的にどうなのかというのはわからないのですが…個人的には一人参加の方が気楽で良いです。

友人と一緒の場合、イベント中は楽しいし買い物などでスペースを閉じずに済むというメリットがありますが、ジャンルの人が話しかけてくれた時に友人に気を遣ってしまったり、打ち上げに当日誘われた場合など予定を変更しづらいというデメリットがあります。
また、自分の場合は、友人にお願いしている以上は絶対に遅刻もチケット忘れも許されないということのプレッシャーがつらいというのもあります…。
一人参加だと、イベント中は暇を持て余すこともあったりしますが、それはスケブで落書きでもしていれば良いですし、ジャンルの人と気兼ねなく話ができることに大きなメリットを感じます。
自分だけなら、撤収の時間も自分の気分次第で決められますし。
自分のスペースが盛況で、一人だとさばききれないなどの事情がないなら、できるだけ一人参加にしたいなと考えています。

ここ最近、というかコロナ禍では1人参加のサークルさんが圧倒的に増えた印象がありますね〜
そもそもコロナ前と比べて「売り子が必要になるほどに大量の一般参加者が来るイベントが無くなった」という切ない理由もありますが……

トピ主さんはイベント初参加、しかもジャンル内にまだそこまで仲の良い方もいらっしゃらない……とのことですので、1人参加が個人的にはオススメです。
理由としては、ソロ参加の方が圧倒的に同ジャンル内の他サークル主さんと知り合いやすい！からです。
ジャンル外の友人さんとの参加ですと、確かに開催時間中の寂しさは軽減されますが、
両隣配置の同ジャンルサークルさんや、スペースを訪れた方とその場で交流が生まれて仲良くなる…なんて機会はその分減ってしまいがちなんですよねえ……
(隣に気心しれた旧友がいると、そっちとべったりしてしまって新しい出会いのチャンスを逃しがちなオタクが多い)