エロ必須文字数制限ありきついですね…自分もねちねち書きがちだからわかる…。

自分なら時間が許すなら、エロメインのネタに切り替えて前戯の一部と挿入だけ細かく書く感じにする。

どうしても全年齢のネタを使いたいなら、もうエロを冒頭に持ってくるとか？ご褒美のエロじゃなくて、枕的に日常の提示として書く。話の肝の部分は全年齢ならその方が纏まる気がする。

あとは、無理矢理でもネタに絡める。極端な話、ストーリーは冒頭と結末で何が変化するかを楽しむものだから、エロシーンで最初と最後サンドイッチすれば「こういう事があったけど二人の営みは変わらない」みたいなテーマにもできるし「営みにこういう変化が出ました」みたいに纏めることができる。
別に声我慢しなくなったとか、体位が増えたとか、時間をかけるようになったとかそういう小さいことでいいから。それを提示するだけなら行為中の一部の切り出しで済むし、尻切れには感じないと思う。

ストーリーを大切にしたいのか、それともとにかくエロを入れることが優先なのかで話が違ってくると思うんですが、ストーリーのほうが大事なら義務エロ朝チュンでも別にいいのでは？という気もします
エロ必須という条件を優先するならギャグにしちゃうのが手っ取り早いとおもいます
「エロ同人　導入」とかで検索すると男性向けの例が沢山出てきますし、参考にしやすいと思います

余談ですが、昔オモ●ロにそういう企画あったような…と検索したら、ありました。けどこれ導入に4ページ費やしてるのでちょっと違いました
何かの参考にはなるかもしれないし、ならなくても息抜きにはなるとおもうので(笑)貼っておきます（飛ぶときは冒頭にhつけてください）
ttps://omocoro.jp/kiji/155555/

似たようなことで悩んだことがあるのですが、商業BLを参考にするのオススメです！(もちろんパクリにならない範囲で)
商業誌だと全体のうち塗れ場が占めてもいい割合が決まっている？らしく、濡れ場を短く収める工夫が色々見られます。
個人的には、前半を省略するなら背景+台詞orあえぎ声のコマを作って時間経過を表すと違和感が無いですし、後半を省略するならモノローグ等に繋げるとぶつ切り感も無くストーリーに組み込みやすいなと思っています。(2つ組み合わせれば描きたいシーンだけ描いても致した感は出るかもしれません。あくまで私がやりやすいやり方なので参考になるか分かりませんが…)
もしくは、いっそ致しながらストーリーを展開しちゃうとか…？？流石に話が破綻しちゃうか…