自分はそうは思いませんが...
男はいつでも本能的に「性行為をしたい」と思っている生き物なので、
竿役としてそういう行為に及ぶ事自体にあまり嫌悪感を感じません。
そのため、その版権キャラが平常の気持ちとして「嫌な思い」をしないのであれば
基本的には「ヘイト」には当たらないのかな、と。

そのキャラが聖職者だったり性同一性障害の男（心は女）であれば、
無理やり性行為を強要され「嫌な思い」をし、
それに対し作者が「ざまあみろ」と思って描いているのであれば
「ヘイト」でしょうか。

ただ難しいのは、
そういう展開自体が好きな「特殊性癖」の作者もいて
その場合は「ヘイト」ではないことも多々あることです。

個人的に明確な「ヘイト」かな、と思えるパターンとしては
・公式が禁止している描写や二次創作を、知りつつ敢えて行う。
・作者自身のコンプレックスを爆発させ、そのキャラへ腹いせにぶつけた二次創作
・ギャグで済まされない度が過ぎるキャラいじりやいじめ描写
などでしょうか。

想像の域を出ませんが、
例えば男性アイドルのキャラが、不倫や不純異性交遊を行って、
それがスキャンダルとして暴露し芸能界を引退する…みたいな展開で竿役として登場するのであれば、
まぁヘイト作品と言われるのかな？と思ったり。