性行為が「怖い」なら無理じゃないですか？
そもそもお互いの同意あっての行為なので

性行為の何が怖いのかを紐解いてみて、それを解決する方法を模索する話から進めていけば良いのではないでしょうか。
合体はいろいろリスクも大きいのでそりゃ怖いだろうとなれば、触りあいでも十分色っぽい展開にはできますし、
ちょっと強引なネタで行けそうなら、間違ってお酒や媚薬を飲んじゃって…みたいな流れにするとか。
なんとかセッ◯スにもいろいろ種類があるので、オーラルセッ◯スとかポリネシアンセッ◯スとか二人にも出来そうなやつあるかも。

受けは「怖いけどどうしてもしたい」という風には考えないタイプなんでしょうか？
体験していない想像だけの怖いものでも怖いのは一生怖いまま、絶対に触れたくないというのならどうしようもないと思いますがそこから一歩踏み出せる勇気があるキャラクターならその過程を書いて最終的には……という話が出来ると思います。
攻めが「怖いなら無理にしなくてもいいんだよ」と言えても例えば自慰の場面を見てしまって自分がいかに攻めに我慢を強いてしまっているか受けが気付き、そこから自分が何をすべきかとか色々広げられそうです。