以前R-15で出している同人誌を購入したことがあります。
イラスト本でしたが、乳首描写のみで下半身の露出はありませんでした。

判断基準としては
●性行為や性的描写が入るとまずはR-15
●性器・結合部の描写・効果音の描写があるとR-18
少女漫画の結合部や効果音を含まないセッ◯ス描写や、乳首のみの露出はR-15と言えます。

ただ印刷所や委託店舗、頒布イベントによってはそもそもR-15の取り扱いがなく、
R-18でしか扱ってくれない場合があるそうです。

使う予定の印刷所やイベントなどでまずR-15としての頒布が可能かどうかを確認してみて下さい。