私も同じく字書きですが挿入行為があれば、R18設定にしています。
キスシーンや触りあい（挿入なし）は全年齢（R15）かなって感じです。
その他、暴力やグロ表現のある作品も過激であればR18にします。

字書きです。少しでも「これエ〇チだな」と書いてて思ったらR指定つけますね
例えばベッドインしてもキス描写くらいでボカして書くならR-15にしますし
挿入無しでも性器出してるならその時点でエ〇イと思うのでR-18にしますね

少しずれた回答かもしれませんが、私は（絵描きです）Rをつけるならきちんと描く、つけないなら描かないと決めてから話を作ります。Rなしの予定だったけどR付きに傾いてきたなと思ったら濡れ場を増やします。どっちか迷うような内容にはしないように変えていくというか。

私自身、Rが読みたい時はしっかり描写してあるものを読みたいし、そうでない時はそうでないものが読みたいからです。
回答になっているか微妙ですが、こんなやり方もあるということで。

私はやることはやったとわかっても、喘ぎ声があるかないかでR18にするか決めてます。(もちろん喘ぎ声がなくても詳細にエロを描写していたらR18ですが)
ベッドインの描写→時間が飛んで行為中らしきぼんやりした描写→攻めが受けに「好きだ」というシーン……くらいならR18をつけません。
ここに喘ぎ声が入って同じセリフならR18にします。ベッドシーンを通じてエロを書こうとしてるかどうかで決めます。

昔(7年くらい前)印刷所の方に聞いた話では漫画でも小説でも挿入シーンがえがかれていればR18になるらしいです。
古い話なので現在の指定表現が気になる場合はイベント主催さんや印刷所にお問い合わせするとよいと思いますよ