ちょっと検索してみて見つかったところをリンクしてみます。(「ソックス オーダーメイド 刺繍」で検索)　ロットや料金等はあんまり見ていませんし、もう知っているところでしたらすみません。

https://shisyu-ya.com/2018/02/22/%e3%82%aa%e3%83%aa%e3%82%b8%e3%83%8a%e3%83%ab%e3%82%bd%e3%83%83%e3%82%af%e3%82%b9%e5%88%ba%e7%b9%8d%e5%8a%a0%e5%b7%a5%ef%bc%81%ef%bc%81/
持ち込み商品に刺繍してくれるサービスがあるみたいです

ほか
http://www.ys1990.co.jp/original2.html
http://www.turu.co.jp/oem.html
https://www.e-tsukamoto.jp/products/socks/
https://cornerprint.thebase.in/items/1984225

無印やtabioなんかのショップで自社商品に刺繍できる店舗もあるみたいです
https://www.muji.net/shop/service/embroidery.html
https://tabio.com/jp/corporate/news/hidden/5208

ただ…　せっかく楽しみにされているところにアレなんですが、
物語の表現である漫画や小説とは違って、グッズはキャラクターそのものの知名度と魅力にかなり依存しています。公式が出している、またはこれから出すかもしれない商品と競合してしまったり、中古屋などに出回ると公式グッズと見分けがつかなくなってしまう恐れもあります。版元がガイドラインで許容しているのであれば安心ですが、そうでなければなるべく慎重になったほうがいいかなとは思います…。同人グッズ全般に厳しい対応をする版元もあったりしますので、ご参考まで…
(ガイドラインでOKになっているジャンルでしたらすみません！)