シリアスエロならエロにする必然性というか、行為に至る動機づけが大切だと思う
今、適当に思いついた例だけど
モブレ後のお清めセッ、とか
長年思いあっていて気持ちが通じたあとの気持ちの高まりセッ、とか
ストーリーの流れ上行為が必要になるようにストーリーを作らないとトピ主のいうようにエロがギャグになってしまう
ストーリーと全然関係ないけどぶち込みたいと言うなら思い切って本編を一旦終わらせて番外編にするとか、別冊にするとかの方が無難

シーンの描写はいつなの？

序盤（悩みを打ち明けてない状態）
→攻めが上の空、もしくはいつもよりねちっこいなどで様子がおかしいことに気づいた受けが事後に「なんか悩んでる？」と聞く。

中盤（悩みの解決がうまくいってない）
→悩む攻めを受けが甘やかすよしよしセ

終盤（悩みが解決した）
→大感謝イチャイチャせ

もしくは苛ついた攻めの八つ当たりせとか、やりようはいくらでもあると思う

重めの商業blを何作か読んでみたら良いんじゃない？
暗いテーマのもの。

ふんわり思いつくストーリーだと、肉体関係が先にあって、心を開いていきつつ本当のお互いを知り、全てを知尽くしカタルシス みたいな

自分なら解釈最優先なので、この二人がエロいことするとしたらどのタイミングか？をまず見極める
この二人はこの状況でエロいことはしないよな……と思うところには入れない
解釈的にアリなら冒頭でエロシーンからのスタートもありうる
あとはそのエロシーンが引き立つような周辺エピソードも取り込んで、うまく整えるかな

エロ作品って行為とストーリー進行が並行してるのが基本だからエロにするのに悩む時点でそれ構成的にはエロが蛇足になっている可能性があるのでは？

シリアスな問題を解決したら、二人の間には絆が深まるので、エロに発展しても良いんやで
何も恥ずかしい事は無いんや、だって共に悩みを解決した間柄やからな

もう心はズッ友通り越して、愛が芽生えてしまっているんよ
いつ芽生えたかって？
それを考えるんだよ
それが本編だよ

攻めの悩み解決プロセスは同時に、二人の恋愛の芽生えから実を結ぶまでに至るラブラブロードなんや
この道はトピ主が施工するしかないんや

情報が少ないからなんともだけど、なんかエロ入れないほうが良さそうに聞こえるよ
後日談エロ本出したらどうかな？本として別で出るとそんな流れ気にしなくて済むし
ノベルティとか会場限定とかでもありだと思うよー

シリアスえろって、えろが肝でそこを補強するために内容があるんだと思ってるから、えろがなくて成り立つならテーマを見直した方がよさそう。それか全てを解決した後のご褒美として入れるか。
ただ、日常的に関係を持ってる2人なら別に途中に入れてもおかしくないと思うけど。四六時中真面目な話してるわけでもないだろうし。一緒にいて流れで始めたけど攻めはどこか上の空で気づいた受けが今だけ悩むのやめようってちょっと積極的になる…とか。喧嘩してからの仲直りとか。どういう関係性の2人なのかわからないから的外れかもしれないけど。

>こんな真面目な話してるのにヤることヤるんだ
相談された側の主導だとよりそう感じるような気がするから、もう大丈夫だよって相談する側から持ちかけたらいいんじゃない？