大抵の会社だと「自社商品の二次創作は禁止」って言われるところが多いようです。
主にゲーム会社などで守秘義務が関係しています。
機密の社内資料を覚えて二次創作などした場合、内規違反になる可能性がありますし個人でこれは描いても大丈夫と思っても会社的にNGだったりすることもあります。

特にコンテンツ業界は、自社だけでなく協力会社や親会社、出資元などとの関係があったりもします。
そのため自社だけの問題ではなくなる可能性もあります。

この辺りが比較的緩いのは、漫画アシスタントやアニメーターでしょうか。
原作漫画のアシスタントさんが、その作品の二次創作エロ同人誌を出して話題になったことがありました。
※これは表向きの話で、実は作者自身だったのではという話もあります。

アニメーターも俗に言う「アニメーター本」なるものがコミケでよく出ます。
中身は制作資料だったり動画用の線画集だったりの、二次創作というよりは「自費出版本」というものから
本当にその作品を担当したアニメーターさんたちが趣味で作った二次創作の本まで色々です。
ただ、以前に公式アニメーターさんが二次創作BL本を出したと言って炎上したこともありました。
その会社はコンプライアンスが厳しいことでも有名だったためです。
アニメーターやアシスタントも色々で、しっかりとした雇用契約であれば守秘義務などか課せられることもありますが、外注だったりフリーランスだと口約束で契約書がなかったりなんてこともよくあるため守秘義務まで課されていないなんてことも関係はしてるみたいです。

とはいえ、結局やっていいのか悪いのかは基本的に所属している会社に確認するのが一番です。
会社からOK貰えれば大手を振ってやっても良いでしょうし、NGなら隠れてやってもバレた時に解雇される可能性だってあります。
自社の二次創作同人誌を探してイベント会場にやってきた同僚とサークルスペースで鉢合わせてどう言い逃れをするのかって話でもありますし。