悩みますよね。「活字表現では年齢制限は存在しない～」「いやいや最近は～」みたいな議論は置いておくとして、自分がつけるときの感覚では
《性器・肛門そのものが性行為目的ではっきり描写されているかどうか》
です。
とはいえジャンルの年齢層・描写の具体性によって本当にケースバイケースですよね。

・がっつり性行為を描写している→比喩表現でもRつける。さすがに「某の黄金のバナナがかの地に侵略せんと…」だったらR15にとどめるかもしれないけど、基本R18。

・つっこんでいないけど下半身への愛撫が描写されている→同上。

・ただの下ネタ→Rつけない。低年齢ジャンルなら「下ネタあり」くらいは書くかも。あまりにも生々しいのはR15などで検討する。

・キスなど→Rつけない。生々しくてもキスより先のことをしていないなら全年齢。

・胸への愛撫→R15かな～。描写の具体性とジャンルの年齢層による。

・性行為を匂わせるだけで具体的な描写はない（朝チュンとか）→Rはつけない。「ちょっと性行為を匂わせています」くらいは書くかな～書かないかな～ジャンルにもよるな～

という感じです。
なおR15を度々登場させていますが、レーティングというより読者への注意喚起という意味です。

例に出されている
＞「え？疲れてるの？胸揉む？」彼女からのありがたい申し出を受け彼女の柔らかな谷間に顔を埋めた。(中略)あー早くベッドに行きてぇ……。俺の愚息はもう準備万端なんだよ。(からの朝チュン)

だったら「柔らかな谷間に顔を埋めた」の部分で悩みますが、どう触ったかの具体的な描写がないのであればRはつけずに「軽い性的な描写があります」くらいかな。小中学生が多いジャンルであればR15と悩むかな～程度です。

（あと無粋なつっこみですみません、「くんずほぐれつ」かと……あえての書き方だったら申し訳ない……）

自分は最中の表現（タッチのみも含み）が出たらどれだけエロくなかろうが付けていまました。
「もう我慢できない」的なセリフ→からの最中略→事後（具体的な事後の性器や裸体の状態とかの描写は無し）だとつけてなかったです。

ただ、過去形にしたのはこの問題、刻一刻と変化し続けているのを感じているので（同人誌は何故か割とシェルターの中ですか）……今後はもう少し厳しめにしようかな、とも思っています。

R18でエロ期待されても問題めっちゃめちゃわかります～!!謙遜とかでなくマジでエロくないから！簡潔な数行だけだから…！ってなる。
R18タグを付けること自体は全然かまわないので、プラスでエロ表現に力入れてないＲ18がわかるタグとかあったらいいのにな～と思います

私はブライベートゾーンの考え方から、性的行為が目的で水着で隠れる部分に触れる描写があればアウト、と思っています。キスして愛を囁く→押し倒して暗転→朝チュンなら別に良いのではと。(性的関係にある描写の注意書きは任意で)
指定がよく分からないから、朝チュンだけど、キスだけどとりあえずr18付けとこう、とされる方が最近多い気がします。それはそれで検索汚染というか、とりあえずで付けるくらいなら公開しないで欲しいな〜と思ってしまいます…r18は何にでも使える便利タグではなく、未成年を守るためのものなので…
r18程のエロを期待されたくもなく、全年齢とも言いたくないのならそれこそr15の出番ではないでしょうか？