全年齢
　下記以外
R-15
　乳首の直接描写、挿入示唆、性器示唆
　お色気描写が作品の50%以上
R-18
　性器の直接描写（モザイクなり黒海苔が必要になる）
　性行為描写が作品の50%以上

布越しの乳首とかは全年齢です。

下半身の膨らみや濡れ描写などがあればR-15。
性器を直接描写していなくても指などで性器を触っている描写があればR-15。
法律的にはR-15も全年齢扱いなので、一般コミックスとかでもこのあたりは見たことある人も多いと思います。

R-18は直接描写での「修正」が必要になるかならないかで判断しています。
とはいえ、R-15程度の内容でも、明らかな性行為描写が作中の大半を占めるようならR-18で出したりすることは多いです。
直接性器を描写しなくても性行為は描けたりするので、性行為が作品のメインならR-18にする感じです。

飽くまで私の基準でしかないので、その点は悪しからず…。