私個人の見解をお伝えします。
神視点ではない通常の三人称では、登場人物の内心は書けません。
神視点の最も大きな利点は、登場人物の内心を含んだ描写が出来ることだと思います。

>AはBにそう言った。
この書き方だと「言った」という客観的事実のみの描写ですが、
『AはBにそう釘を刺した。』
とか、もっと直接的に内心を書くなら、
『AはBにそんな嫌味をぶつけずにはいられなかった。』
みたいにすると、Aの心情が表れると思います。

>その後Aは家へ帰って行った。
という部分は、一度B視点もしくは現地の空気視点になってますかね。
たしかに神視点は、視点の切り替えが自由ではありますが、読者の視点も振り回されてしまうので、あまり短い間に切り替えない方が無難かと思います。悪くすると没頭感も一旦途切れてしまうので。
なのでここはA視点を保つとして、内心を含んだ文にしてみますと。
『その後Aは慌てて家に戻ったものの、』
とか
『そして単調なブロック塀ばかりのいつもの帰り道を歩いた。』
とかいうふうに書けます。すると読者のほうも、
慌ててるってことは早足だったのかな、汗掻いてたのかな、とかいう光景を思い浮かべたり、
単調に見えてるのならAは退屈してるのかな、それとも不機嫌なのかな、とかいうAへの感情移入の方向性を持って想像力を働かせられます。
キャラや状況が際立つのでお得です。

>ふと、言い忘れたことがあったことを思い出しAは後でBに電話をしようと思った。
この辺はすでに内心を含んだ描写になってますね。こうなってくると描写の趣味の問題かなと思います。
（どちらかというと、『こと』が二度使われてるのと、『後』という漢字も直近の文で使ってたなって部分の方が気になりました。それこそ私の趣味の問題ですが。）
淡々とした文になるのがイヤだ、という事でしたら、
『ふと、言い忘れたことがあるのを思い出した。これは後程Bに電話をせねばなるまい。』
くらいの、若干の一人称フレーバーな三人称を挟むのも、ひとつの手かと思います。こういうぎりぎりの三人称は神視点の醍醐味だと考えています。
『電話をせねばなるまい』を、『するべきだろう』や、『したほうがよさそうだ』などにすることで、Aの内心を更に細かく描写し分けることも出来ます。

神視点には他の手法や、他の利点もありますが、以上は最も大きな利点である内心を含んだ文章の例として書きました。
例文には周辺情報（感情、場所、状況等）がないので“適当”に拵えさせて頂きました。この部分に本当に“適当”なものを当てはめていくことが、淡々とした文にならないコツかと思います。

神視点は、謂わば調味料のようなものだと考えています。実際には神視点の作品と言えども、神視点の文と通常の三人称とを混ぜながら描くものかと思います。調味料だけで料理はできませんので。
そして神視点の作品でも、散々描いてきたあとのトドメとなる一文は、『○○の手は震えていた。』みたいな完全三人称だったりもすると思います。

なので、いま私の述べましたことは全体的に、ちょっとしたヒント程度にご参考いただけましたら幸いです。

私なりの理解だけど、神視点の場合、両側の事情や背景などを描写できるのが強みかなと

Aはそう告げると去っていった。それを見送ったBは駅へ向かう。夕方からCと買い物の約束があるのだ。Aの誕生日プレゼント選びを手伝ってくれるらしい。もちろんAには秘密だ。
信号待ちの間、Aはふと気づく。言い忘れていた。Cの〇〇について伝えなければ。家に帰るまでの時間ももどかしく、その場で連絡を取るもBは出ない。いつもならすぐ繋がるのになぜ、とAは不安に駆られた。今まさにBがCと一緒にいるなど知るよしもなく。

こんな感じに、AとB、必要ならCの事情や心情なんかを俯瞰して描写できるのが強みかなと思うから、淡々とさせないには、そういうものを織りこんでいくことかなと思う