印刷所によります。
イベント提携などしていて直接搬入をしてくれる印刷会社なのか
イベント提携などしていないため、宅配便搬入しか対応してない印刷会社なのか。
トピ主さんが使おうとしている印刷会社は「直接搬入」があるので、そのイベントとは提携しています。
　
　
■印刷会社
・直接搬入について
印刷会社が刷り終わった印刷物を、「印刷会社の車」で会場まで運んで届けてくれます。
その際、印刷会社はイベント主催側に「納入です」と告げて会場に入り、サークルスペースに直接印刷物を届けます。
関東の印刷会社であれば、関東のイベントには直接搬入してくれるケースが多いです。

・宅急便搬入について
印刷会社が刷り終わった印刷物を、宅急便として宅配業者に託します。
地方（九州や東北）の印刷会社は、関東のイベントに直接搬入しないことが多いです。

宅配業者はイベント会場の中に届けるようなことはしません。
イベント前までにイベント側は「宅配預かり所」を設置していて、そこに宅配業者は届けます。
イベント当日まで印刷物はそこに留め置かれ、イベント当日にイベント運営が会場まで運び入れます。
サークル参加者は受け付けまで行って、そこで宅配物を受け取ります。
そのため「何日までにどこどこに必着するようにしてください」という注意書きがあります。
そこに間に合わない場合は、大抵は印刷会社から自宅に荷物が送られてくるので、サークル側は自宅から会場まで自力で運ぶ必要が出てきます。
　
　
■自宅から
・直接搬入について
印刷物が自宅に届いて、当日に自宅から会場まで自力で運ぶ方法です。
車なら駐車場の手配が必要ですし、公共交通機関を使うならカートに乗る程度に抑える必要があります。
（台車レベルになると別途交通費を取られたり、路線によっては乗車を断られるケースもあります）

・宅急便搬入について
自宅から会場へ宅急便で送る方法です。
上述の宅急便搬入と同じで、「何日までにどこどこに必着するようにしてください」という注意書きがあります。
それに間に合わないようなら、直接搬入するしかなくなります。