トピ主さんが完全な第三者視点(神視点)をやりたいなら違うのかもしれませんが、そうでないなら主人公の心境や視点をちょくちょく織り交ぜていくのがいいんじゃないかな？と思いました。
多分ですが、他の作家さんでも完全な第三者でやっている人ってあんまりいなくて、A視点で進む話ならAの、B視点で進む話ならBの主観が入ってくると思います。
例えばA→BでAが片思いをしている設定なら↓みたいな感じで

Aが洗面所に行ってみると部屋には先にBがいた。
「おはよう」
そう声をかけてみると、Bは歯ブラシを咥えたまま頭を下げる。
「うん……。おはよう」
まだ眠たそうな声でそう返すBの頭には、盛大な寝癖が付いている。AはBにバレないよう、下を向いて少しだけ微笑んだ。Bは普段しっかりしているのに、妙に抜けたところがある。まあAはそんなBの性格も……。

と、Aの視点で考えていることや思っていることを適度な距離を持って書く感じです。
もし、トピ主さんのやりたい事と全く違っていたらすいません。参考になれば嬉しいです。

どういう文章になるかは人それぞれ個性が出ますよね。
参考として、私なら状況説明を更に事細かに書きたくなりますね。

【使い古した寝間着の裾を引きずりながら】Aが【共同で使っている】洗面所に行くと、【気だるそうに身支度をする】Bがいた。
「おはよう」
とAが【いつもの調子で】Bに言うと、【ワンテンポ遅れてこちらを向いた】Bは【お気に入りの電動】歯ブラシをくわえながら【ゆるりと】頭を下げる。

トピ主さんの例文にムリヤリ書き加えたので、これはしつこい文章になってしまってますが、推敲すればそれなりの文章量になりますよ。
違和感の部分としては、『AがBに言うと』よりも『AがBに声をかけると』の方がしっくり来るかなと思いました。
また『「おはよう」とAがBに言うと』まで含めるなら、『Aが「おはよう」とBに声をかけてみると』になるかな…と。

色々試してトピ主さんらしい文章になりますよう応援しています。