「描き込み過ぎるとバランスが悪くなる」があまりイメージつかないんですが、私は大ゴマ描く時と同じぐらいのサイズで下書きしてからそれをギュッと縮小してます。これでバランスが変になることはあまりないです。
的外れだったらすみません。

自分もそれで悩んだことある
自分の場合はだけど、圧倒的にその引きのコマのインプット(言い方あんまりよくないけど)が足りてなかったせいだったから、上手い人がどう描いてるかたくさん見て感覚をつかんだら結構マシになったよ
漫画の読み方としては正しいんだろうけど、いわゆる見せコマ大コマばかり見てたからかなって
描くとなると難しいよねそういうの

2の方と同じように、大きく下描きしてから縮小して下絵にするのがいいですかねぇ。
ペン入れしてから縮小すると小さくなりすぎてしまいますが、縮小してからそれなりのペンサイズ(細くしすぎない！)でペン入れすれば必然と簡略化されるのではないかと思います。
デジタルなので補足しようと思えばいくらでもできますが、やりすぎないことが大事かと！

ありきたりで悪いけど、棒人間に肉付けしてシルエットで形をとったらそんなにはバランス崩れないかな…

線の太さについては、手間だけど一度だけ2,3種類の太さで同じ絵をなぞってみて、ぱっと見の印象でこのサイズの原稿ならこれ！って決めるのはどうかな？

上でも出てるけど商業のうまい漫画で引きコマを見ることかな
普通に読んでると気にならないけど描くつもりでみるとありえないと思うぐらい簡略化してある時がある
顔を丸々描かないとかね。
あと、引コマ用の絵柄とかデフォルメ絵柄を持ってる人が商業では多いなと思ってる。同人だと『上手い絵』一本の絵柄で描いてる人が多くて、そこがプロっぽさに繋がってる気がするなあ
簡略化された絵柄がちょくちょく挟まると、やっぱり読んでてストレスないというか気持ちいいよね

わかる
ベルセ〇クとか、書きこみすぎてバランス悪くなってる例だよね
アップにしてかかない。髪の毛とか靴ひもとか装飾等の細かいディテールを省略する。

描き込みの程度については、商業漫画を参考にするといいと思います
人物のサイズ感にもよるけど、小さく描く時は顔の中身を描かなかったり陰になる部分だけペンを入れたりすることで引き算されてることが多いです
自分の場合は、ペンの太さは変えずに描き込み密度を変えて調整してます
人体のバランスが悪くなるというのがデッサン面での話であれば、サイズを変えてもバランス崩れしないように練習しつつ、慣れるまでは大きく描いた下描きを縮小して慣らしていくといいかもですね

人をベタシルエットで描く→境界線抽出でアウトラインだけとる→中身を細い線で描き入れる
とかはどうでしょう？
線だとバランス取りづらい人がシルエットで描いてみると描きやすい場合もありますし、
後から中の線を描き入れる事で描き込み量も俯瞰しやすくなって調節しやすいかなと思います