エロって、詳細を詳しく書けば書くほど野暮になります。そういう書き方をして、まるで運動会みたいなエロ小説になってるのをよく見ます。
私のやり方ですが、ｴﾛで全部を語る必要はなく、三人称で書いているとしても場面の感覚は受け/攻め　どちらかに絞り、その感覚や思いを読み手に魅せながら上り詰めていく様を、それこそ五感や液体の表現を織り交ぜて書くといいと思います。選ぶ単語を、どこかで見たような座りのいい単語にするのをまずやめて、綺麗さは保ちつつ少々グロテスクさを思わせるようなものを選ぶと、ギャップでさらにエロがドエロく、印象的になります。やり過ぎると小賢しくなるので、バランスが大事です。
どれもおためしだったらすみません。よいエロが書けますように。

自分も悩んで、参考に官能小説とかWEBの男女な小説とか、支部でもいわゆる男性向けとか女性向けとか百合とかモブとか、小説限らず漫画なともとりあえずいっぱい読んでみてから書いて思った、あくまで感想含めた実感なんですが…。
描写が細やかなもの、躍動感があるもの、どれもいきすぎてしまうとギャグみたいになる時がある気がしました。
シンプルめな伝わりやすいエロだと、オノマトペが多くて直球ですごくわかりやすくて、そこが魅力だし楽しめる傾向が強いかも。
でも、ぶるんぶるんとかぱちゅぱちゅとか擬音がありすぎたら目が滑ってしまったり、オノマトペがひらがな派とかカタカナ派とか、♡喘ぎがokか苦手かとか、実はささいな好みが反映されてるし、シチュエーションに燃えてくとか、まあ、まさに人によりけりで…。
描写が丁寧なものは、じっくり炙られるような興奮があって楽しいですし満足感も濃密になりますが、とにかく勢いが欲しい！なんてもどかしさもあるかもしれません。
ほんと、前提をわからず話して申し訳ないですが、トピ主さんはスピード感や五感などご自身で気をつけて考えていらっしゃるなら、技術的にはもしかしたら既に十分お力があるのでは……？という気がしました。
だから、それでしたら、話自体のフェチ方面を強めてみるのはどうでしょうか。好み特化縛りした話を書いてみるとかです。
一人称か三人称か、性器呼称は何が好みか、台詞は♡喘ぎやら舌足らずやら言葉責めが好きか、胸や耳、脚、特殊プレイ、なんでもいいのでとにかく自分が好みでしかない要素を集めて、それで書いてみる練習というか、とりあえずどんなタイプや要素を自分がエロと感じるかを、かき集めて突き詰めるみたいな…。
私はそこら辺よく考えてみたら、丁寧系な描写の中で、台詞はちょっと男性向け要素がある♡喘ぎ系が好きだったので、いっそ全振りして男性向け漫画みたいな展開や台詞のテンプレートシチュで試しに幾つか作りました。
その時は、もう、たとえば痴x漢プレイなら、「いや絶対に周囲にバレるに決まってるじゃん！」とかいう展開矛盾とかを、すべて無視して走り抜ける感じです。
乳首責め好きなら、挿入シーンはなんならオマケでちょっとラストにあっていちゃいちゃな雰囲気だして終わり！とか、最初からラストまで乳首に関連した好きシチュ詰めていくとか、なんでもいいです。
これこれしたらおかしいとか無視をして、性癖詰め合わせパックな話を作る。
そうやって書いてみたら、自分が好きな要素がドンドン固まって、やはり好きだからこそ力が入るし、自分でもえろいな〜と感じますし、同じ要素が好きな方からしたら「え…えっろ！」と喜ぶポイントを押さえたものになりすかったです。
あとは上記の要素が埋もれないように描写と喧嘩しないように整えて、好きポイントは渾身に力を入れて、他の前戯や後戯やらピロートークやら必要事項はさらりとして……自分なりにバランスを取って、理想のフェチを目指していくといいますか。
エロさを感じるかどうかは、言ってしまえばどれだけ読んだ人間の好みであるかどうかのような気がするので…。
フェチを的確に刺激してもらえるならば、それだけどエロい！と思ってもらいやすい話になるのかなーと。
あと、好きな要素しかない話は作りやすくて、モチベ上がって自然と自分も波に乗れて、気分が上がっていくからこそたくさん作れる気がします。
ちょっと、ストレートに技術やテクニックではなくてすみません…何かトピ主さんのお役に立ったらいいんですが…。
いいエロをお作りになれますように〜。

血沸き肉躍る感じ、静止画、あたりから感じたんですが、動いてますか？
躍動感って「○○が〇ルチオに狙いを定めて一定の力で突き上げていると、○○は気丈に無表情で耐えていたがやがて子宮が音を上げて膣内がぐっしょりと濡れはじめた。〇〇は真っ赤な顔で目を閉じていた。効いているのを俺は確信していた、潮吹きが近いが、力加減は変えなかった。濡れた膣が狭くなり、俺を締め付けて歓迎している」的なというか、動かす感じで書いてます。
エロのテーマを決めるといいです。「初夜」「セフ㋹」おおまかなものでいいです。
テーマを決めて→エロの段階を前戯・挿入・射、精（BLは特に射。精・中イキに向けて盛り上げていく感じ）後戯・あればトークなどに大まかに目安を分けて、〇字書いたからこの辺で挿入するか。と文字数を制限します。（文字数を制限するとその中で適度なエロ描写を模索するので、いい練習になります）
フェチは入れるとき、どういう所がフェチのクライマックスか、セッ久の物語の中のどこに挿入するかによって印象が変わります。フェチが前戯なら前戯にクライマックスシーンが必要なので、そこで中イキや射。精をした表現を入れて、ご褒美のセッ久につなげてく流れを作ります。
何でもいいんですけどガンダムとかDBとか戦う系の作品見てたら分かるんですが、やり合う→見せ場（前戯）→やりあう→見せ場（挿入）、のように繰り返し、最後に、→やっつける見せ場（射。精や絶頂）と繋ぐ感じです。あとはモノローグ
普段はそんな風にBL書いてます

実況よりも感想を書くように意識しています。気持ちいいところを触られて変な声が出てしまって恥ずかしいのに気持ちはどんどん盛り上がることに戸惑っているとか、いつも穏やかな目をしているのに今は獰猛だとか、そのような感情からくる描写の中にトピ主さんのような五感の描写も適宜入れて書いています。
あとは会話も演出として意識します。返事が喘ぎ声になっちゃうとか、私は我慢してもれる声が好きなのであまりギャンギャン喘がせないとかのフェチを入れるとまた変わるかもしれません。わたしも以前自分の書くエロはエロくないと頭を抱えたのですがその時はずっと実況スタイルでした。それから今書いたことを意識したらマシになりましたので参考までに。