同人系のdiscord入ってます。
ざっとで良ければどうぞ。
discordはサーバーに入ってもいきなり通話スタート！というサービスではありません。
まずサーバーに入るといろんな小部屋が設置されてます。
例えば文字チャット中心の部屋や作業通話部屋などなど。
私が所属してるサーバーは、まず自己紹介を記入して、管理人さんの認可が下りたら、利用できる部屋を設定してもらえるって流れでした。
文字チャットだけ参加OKなサーバーも探せばありますよ。

なおサーバーは入ったら必ず誰かに挨拶しなくちゃいけないと言うことはなく、チラッと覗いて合わなそうなら無言でそのまま抜けられます。

まずは下のサーバーリストから自分に合いそうなサーバーを探してみましょう。いろんな集まりがあって見てるだけでも楽しいですよ。
https://disboard.org/ja/servers

私も同じような境遇で最近discordを始めました！

腐向け、同人作業向けですと、まず自己紹介専用部屋で軽く自身の紹介(名前、大まかなジャンル(具体的な作品名を出さなくても大丈夫です)、作業するのは小説か絵かなど)をしてから通話部屋に入るというのが大体の流れです。

相手がどこの誰か分からないし地雷がどこにあるかも分からないので、当たり障りない雑談や自ジャンルじゃないオタク話をすることが多いです。
そこから打ち解けてオフで会うようになった人もいます。

過激地雷持ちで地雷の話はスルーできないような方などは基本こういうところに来ないので話しやすい方が多い印象です。
ただ稀にオタク特有のマシンガントークや自作品自慢をめちゃくちゃしてくる人なんかもいます。
そこがデメリットですかね～。
でもそういう時は適当に理由をつけて退室すれば大丈夫です。
Twitter由来の交流と違い後腐れない軽い交流の場という感じですので。

サーバーに入ればチャット部屋はすぐ覗けるところも多いので、まずは入ってみて色々覗いてみることをおすすめします！
いきなり話すのが難しいなら会話少なめの作業部屋を設けてるとこから始めるのも手です。
どこかのサーバーでお会いできたらよろしくお願いします！

コミュ障です。一時期Discord使ってました。
入るサーバはかなり選ぶ必要があります。
小さめのところですと、既に固定メンバーや人間関係が固まっていて入りづらい、人間関係のしがらみが面倒。という場合があります。
おすすめしたいのはできるだけ大きな作業サーバです。
使用年齢を成人以上に限定しているところが安定してます。

機能的におすすめできるのは、無言作業通話部屋です。人が作業してるなっていうかすかな音と気配を聞きつつ黙々と作業できます。
少し話したいなら、そういう部屋があるサーバもあります。

大体のサーバに自己紹介欄がありますが、全ての情報(Twitter、支部のアドレス、住み、年齢、活動しているジャンル、全て正確に書かない方がトラブルを避けられます。※もちろん、サーバの規約で「正確に書いてください」と書いてある場合は書きましょう)を曝け出す必要はないです。
会話をする場合もプライベートの話はせず、踏み込まず、当たり障りのない話をしておいた方がサーバに長くいられます。

後腐れない一時の作業通話に使用している人が多いこと、匿名性が高いということもあり、突然変な人に出会うパターンも多いです。そこは慣れるまでびっくりすると思います。段々かわし方は分かってくると思います。

詳しく書きましたが、今はDiscord使ってないです。
結局人間関係はつきまとうので疲れました。また無言での作業通話くらいには使いたいです。

情報が役立てばなによりです。