あんまり書きません。そういった生活習慣的な表現は読者の生活習慣に基づくものだと思うので（尻の開発は生活習慣ではないですが）
夜ココアを飲んで歯磨きするのも、帰ってきて手洗いうがいをするのもトピ主さんの生活習慣や価値観であって、ココア飲んで即寝する人もいれば手洗いしないでそのまま風呂場に行く人もいます。私は手洗いうがいした後すぐに部屋着に着替えます。生活習慣が違う人が読んだら「えっココア飲んで歯磨きするのか…」「なんかこのキャラ帰って手洗いしに行ったぞ？風呂場行かないのか？」とその度にストーリーの没入感がなくなります。あくまでストーリーを読んで欲しいので、書かないです。

すごいわかりますけど、書かないです。
書いてて面白くないし、読む立場ならかったるいし、あまりに多いと読むのやめます
作者の書きたいところがそこなら別に構わないですが

ある程度気になる点は書くこともありますが全部は全部書かないかな…やっぱり蛇足に見えてしまいます。
いちいち細かいな、みたいな。
物語において書いてあることしかしていないわけではない＝書いていないだけでしている（かもしれない）なので
トピ主さんが気になるなら(書いてないけど）そういうことをしている、という前提である程度省いて書くのは難しいのでしょうか。
ココア飲んだ後「おやすみ」って言わせた後に寝室向かう間に歯磨きしてるかもしれないですし。
そういうところも妄想でカバーです。

わかるー！
どうしても気になるときは、「準備してある」みたいなひと言を入れたりはします。
あとはトピ文の例で絶対に歯磨きさせたい場合は、歯磨きの間に受けが攻めに甘えてちょっかいを出すとか。
でもなんにせよ攻めと受けの24時間をすべて書けるわけじゃないから、程度問題ですよね。

漫画描いています、めっちゃ気持ちわかります！
テレビのドラマも、なんとなしに見ていると全然違和感がないけれど、よく考えたら帰宅後の手洗いをしていない・いつ歯を磨いてるの? なものばかりです
それでも物語は成立していますし、焦れったくないテンポで話が進んでいきます
書こうとする話を頭のなかでそのまんまドラマ化してみて、いる描写・なくてもいい描写に振り分けてから描き始めています

あとは、習慣的なものについては「几帳面な主人公」を演出する目的で普段の帰宅後のルーティンを淡々と並べる、あるいは、「普段はちゃんと手洗いをするのに、そんな余裕もなくいちゃつき始めるカプ」に持っていくとか

キャラクターに持たせたい個性により、強弱をつけて描写してます。
几帳面なキャラクターであれば「この局面であっても歯磨きする」とか「ハグを中断してまでうがいしに行く」、大雑把なキャラクターであれば「歯磨きどころかお風呂も入らずそのまま寝る」などがそれぞれキャラクター性の強調になるので、冗長にならないようにさらっと入れるとよりキャラクターの輪廓がはっきりすると思います。
また、「そんな几帳面なキャラクターが歯磨きをしないで寝るくらい疲れていた」とか、「大雑把なのに何故か靴をそろえて脱いでいた」も非日常の描写の一環になるので、そういう使い方をするのもありかと思います！

歯磨きしたことが話の筋や登場人物の性格描写に関るなら書きますが、関係ないなら書きませんね。
気にはなっても都合よく、場面転換の合間に済ませたと思い込んで生活に関わるシーンはカットします。
BLのお約束があるので、読むほうも細かいところは突っ込まないと思うんですね。
リアルを気にしだすと、みんなイチャイチャしてもらう前にお風呂に行ってもらわないといけなくなります。
話の雰囲気台無しですので。

話の流れそのものに不要な場面は飛ばす、ということが苦手な方なのかなと思いました。
ためしに「描写する場面にはすべて意味を持たせる」という縛りで書いてみてはどうでしょう。
上でも書かれていますが、歯磨きは真面目に歯を磨く受にちょっかいかける攻を描くための場面として。
帰宅後に手を洗う場面は逆にすぐに構ってほしくてまとわりつくのを「待て」される受の描写のために。
すべての行動に意味を持たせようとするとぎゅうぎゅうになってしまいますし、一番描きたいメインの場面が目立たなくなってしまうでしょうから、自ずと残す場面と飛ばす場面が見えてくるのではないかと思います。

気持ちはわかります。でも、あくまでファンタジーですし、とんでもない文字数になってテンポが悪くなってしまうので、読み返した時にいつも修正してます。現実的過ぎると自分でも読みにくいです。無駄が多いなーって思います。頭の中だけで書いたり、想像したりはしてるかな。

小説でも漫画でもテンポ良くて面白いなって思う作品って、不要な部分は極力えがかれてないものがほとんどです
余白があるほうが想像できていい、みたいなのを過去に読んだこともあります
なので、漫画描きですが描いても描かなくてもどっちでもいいなって思ったとこはガンガン切ってますよ～
あまり事細かだと「くどいな」って思ってしまうかもしれません

読む側ですが、よく分かります。
そのまま寝ちゃったら虫歯になるよ！、お布団かけないと風邪引くよ！って気になっていまいち萌えないときがあります。
好みの問題でしょうね。トピ主さんと私の好みが合うようです。

邪魔にならない程度に埋め込んでます。
細かすぎず、雑すぎず、さらっと。

面白い作品には引き算が必要だと思うので、冗長な表現は削るように気を付けてます。
夜中にココアを飲むシーンなら、歯磨きに席を立ったと一行入れてシーン転換するか、ストーリーに絡むモノローグや会話を歯磨きしながら進めるように工夫します。
ベッドの準備は、自分はそういうアレコレは読みたくないタイプなのであえて無視しちゃってます。
いろいろ書かれると、逆に萎えてしまう方でして……。
ほかの方のコメントにもあるとおり、トピ主さんのようにしっかりと描写してくれる作品が安心して読める方もいらっしゃいますし、このあたりは読者と作者の相性がありますよね。

「寝支度をして」みたいな総合的で読者の経験に依存するような表現で流しますね。
歯磨きをする人はしたんだなと読むし、しない人はしないで寝たと判断すると思ってそう書いています。
性行為前の準備も、細かにしてるだろうとそうそうする人、すっ飛ばしたい人それぞれがそのように想像出来るような表現を心がけています。

キャラクターの性格によって、敢えて書くことはあると思いますが、大体の場合はさらっと流すかそもそも描写しないかなと思います。
また、地の文で書くこともありますが、そういった行動はさせたいけど冗長にしたくない場合には、上手い具合に会話でその背景を伝えておくのもいいかなと。

帰ったあとにキス、なら受け側に「待って、先に手洗いとうがいさせて」と言わせれば、"攻めがおあずけされている"場面を意図的に作れるので、それはそれでアリだなとなりやすいのではないでしょうか。