罪悪感を感じる必要はないんじゃないでしょうか？
読む側にしてみれば出てきたもののクオリティが全てであって、それがどのように描かれたものかは気になりません。
そもそも、3Dを利用しても上手い人と下手な人では差が出ます。下手な人はトレスした線がヨレヨレだったり、破綻部分もそのままトレスして逆に不自然な絵になってしまったりします。上手い人ならその辺を融通利かせて、3Dの欠点もカバーできますよね。そういう技術も実力のうちです。「真の実力ではない」と卑下する必要はありません。それを言い出すとそもそもデジタル作画自体がアナログ作画に比べて格段に便利なので、デジタルで描いた絵は本当の実力じゃない、とも言えちゃいますよね。(そういう主張の人もいなくはないですが)
それでもやはり3D無しで描けるようになりたいなら、漫画家向けのポーズカタログの模写を毎日続けるだとか、地道な練習あるのみではないでしょうか。

私も3Dを参考に絵を描くという手順をよくとるので、トピ主さんの気持ちがわかる気がします
それでこのトピを開きました
私自身、勿論空の状態で絵を描く能力があった方がかっこいいな、とは思いますが、目指す絵の為に取れる手段はなんでも使う方がいいと思っています
だって絵が上手くなるための方法のひとつなんですから

とある有名な漫画家さんは、全てのシーンに3Dを配置してから絵を描いているそうです
別の漫画家さんは、全て自分でポーズを取ったりした写真をトレスして絵を描いているそうです
それらは全て、作りたい画面があるから、伝えたいものがあるからだと私は思います

そもそも、原稿とスケブは別物なんです
スケブを上手く描きたいなら、スケブの練習をするしかない…と、私が相談した相手に言われました
3Dをそのままトレス、でなく、横に置いて参考にする、という手法に変えてみたら、スケブを頼まれた時にも何かモデルを見ながら描くことが出来るんじゃないでしょうか

長くなってしまってすみません、自分のことみたいに考えてしまって
お互いがんばりましょう、トピ主さんが楽しく創作出来ることを祈っています

はじめに。
いつものようにつらつらと書き連ねてしまいましたので長いです。
私も3Dデッサン人形を使っている経験から語らせてもらいます。

■画力至上主義
デジタル作画の黎明期には、デジタルは本当の画力ではない。レイヤー加工とか色調変換とかCtrl+Zで元に戻せるとかズルい。そんなのを使って描いても本当の画力は手に入らない。デジタル絵描きにアナログ絵を描かせれば分かる！
なんて言う人もいましたね。

いま、そういうことを言ってる人はどれだけ残っているでしょうか…
　　
自分はツールをよく定規に例えます。
フリ―ハンドでまっすぐキレイな線が引ける人は「すごい！」と思います。
ただ製図作業なんかではフリーハンドで線を引くなんてことはせず、みな定規を使います。
ただフリーハンドさんだけは「私は定規を使わなくても線がまっすぐ引けるから定規なんて使わん！定規に頼ってる間は実力じゃない！」と頑なに定規を使いませんし認めません。
けど生産性や見やすさを考えたら、定規を使った方が効率的です。
「フリーハンドでもまっすぐ線が引ける」という実力は確かに認められるべきものですが、製図作業では誰も望んでいない実力です。

ただ、そんなツールが取り上げられる場面というのも存在します。
製図技術者であれば定規なしで描いてみろという感じですかね。（ちょっとズレますが）
デジタル絵描きであればパソコンのない即売会のスケブとかでしょうか。
そういう場面のときに、「地の力」がどれだけあるかは作品作り以外の基礎練習をどれだけしてるかに左右されるのではないでしょうか。
そういったツールに頼らなくても描ける実力、要は画力をトピ主さんが身につけたいかどうかで話も変わってきます。

トピ主さんは（例では製図の）成果物＝描きたい理想の作品と、（例ではフリーハンド直線の）実力＝画力の間で悩んでいらっしゃるのかなと思います。

■描く作画と描かない作画
極端な話、「絵を描かなくても絵を作る」ことは出来ます。
VFXやフォトバッシュと呼ばれる手法がそうですね。
デジタルの様々なツールや機能、テクスチャ素材などを使って絵を組み立てていく感じです。
「絵描き」からすれば「そんなん描いてないじゃん」と思うでしょうが、アウトプットされたものは同じ「絵」です。
見る側からすれば、その絵にどれだけ魅力があるか、説得力があるか、訴えているものがあるか、そういう目線で見ます。
残念ながら、作られる過程はあまり重要視されません。
作画過程に興味を持つのは「絵を描いている」「絵を描いてみたい」という絵心のあるごく一部の人たちだけです。
もし興味があれば動画リンク貼っておくので見てみてください。

パシフィック・リムのVFXメイキング
https://www.youtube.com/watch?v=wyojUV29xuQ

近未来市場のPhotobashing
https://www.youtube.com/watch?v=Nk442B3huy4

■画力習得と作品完成の天秤
画力が高いほうが、より訴えられる、伝えられる絵を描きやすいのは間違いありません。
けど、画力がなくても伝えたいものを組み立ててアウトプットするのもまたクリエイティブなことだと私は考えています。
そのために、使えるものは全部使う。そして自分が思い描いた絵をアウトプットする。立派なことです。

ただ、トピ主さんが「地の力」「画力」を身に着けたいというのであれば、3Dデッサン人形の使い方も工夫した方が良いと思います。
「3Dデッサン人形でトレスするところから始めないと絵が描けない」ということでしたが、逆に言うとそこさえクリアしてしまえば、後は絵を描きあげる実力をトピ主さんは持っているということになります。

他の方も答えていますが「なぞって描く」から「見ながら描く」にシフトしていくのが良いと思います。
別の画面に出したり、3Dデッサン人形の画像を写メってスマホで見たり。
最初は難しいかも知れないので、ボーンや全体のシルエットだけでもササッとトレスしてなぞったら、あとは3Dデッサン人形の画像を見ながら描き始めるとかなりスムーズに作業できると思います。

私も人体パースが苦手で3Dデッサン人形を使っています。
練習をして身につけることも考えましたが、別の仕事をしながら作画することを考えると「少しでも時短、効率的に作画したい」と思うようになり、今は頼るようにしています。
限られた時間で締め切りまでに作品を完成させなければ元も子もないので…。
完全にトレースしてしまうこともあれば、先に紹介したように参考資料程度に留めることもあります。
もちろん、当たり前ですがまったくの白紙から描くこともします。
そうやって、楽をして時短する時と苦労しながら練習を兼ねる時をローテーションさせています。

あまり良い言葉ではありませんが「終わり良ければ全て良し」「結果が手段を正当化する」。
私の場合は、キャラの魅力を引き出すのが目的であり、3Dデッサン人形はその手段に過ぎません。