手順はざっくり決めておく。
あとゴムは使うのかどうか。使うならどこから出すか。ローションは、他の道具はどうするか。
服を脱ぐタイミング、体位によって手脚はどの位置になるか、ざっくりでも最初から決めておかないと後が大変。
ほのぼのイチャラブなら手間取るのも味になるけど、シリアスだったり性急にことを進めなければならない場合だと、手順はとても大切だと思います。
特に必要なものをどこから出すかは最重要。結構前から仕込んでおかなきゃならないし。

普段は着衣ありなし、ゴムありなし、前戯ありなしあたりは決めてあとは流れに任せてます。
セッでよほど特殊じゃなければ手順に大きな違いも出にくいですし。
ただ私は内面重視で、心理的な動きのプロット（最中どういう心境なのかみたいなの）は決めてあるので、そちらを手厚くするといいかなと。

かなりねちっこく書く場合は部屋の温度や周囲の環境なども細かく設定して、五感伝いの描写を強化しやすくしてます。

頭の中に一通り映像が浮かぶので、そこに心理描写や五感を加えていく感じです。照明に拘るので肌の質感とか陰影の描写に力を入れてしまいます。
楽な書き方は浮かばないけど、映画を参考にすることが多いので、体位の変え方とか流れがするすると浮かびやすいというのはあります。

エロはプロット書かないな。大まかなプレイ内容、他盛り込みたい内容程度だけ最初にメモっとくかな

皆様アドバイスありがとうございます！
まとめての返信になってすみません。
プロット有りも無しも大変参考になります。
プレイ内容も決めずに書くことが多いので、エロシーンが近づくと憂鬱だったのですが、やはり簡単なメモ書き程度でもあった方が指針になるし、アドバイスを参考にエロシーンのプロット方法、自分なりにあったものを探っていきたいです。
引き続きアドバイス等募集いたしますので、よろしくお願いします。

プロットは苦手だし、それで満足して終わるので頭の中で映像を作ってそれを書き落としてます。

プロットよく立てます。普通のシーンと同じように、何をして何を考えてるか書きます。
エロシーンの中でお話が動く（そのシーンを抜くと話が通じない）構成で組むと、思いつかなくて困るってことは少ないんじゃないかなと思います。
セッ中に誤解が解けるとか。セッ中に何かに気づくとか。うっかり本音が出るとか。お話のピークをセッに被せるようにしてます。

プロットあると大体何字くらいになるか把握しやすくていいですよ！1Rに前戯と口とポジション合戦入れたらこれくらいだな、長いから口は無くそう。とかしやすいです。