私は絵描きですが、男性向けを描くこともありアダルトビデオを見て構図の参考にしています。
字でエロシーンを表現するとなるとめちゃくちゃ難しそう…
無茶なポーズも場合によっちゃアリなんじゃないかなと思います。

ゲ◯ビ。実際の人間がやってることをやらせるだけだから無茶なポーズもクソも無い。

多少無茶なポーズもドリームも萌えればオッケーなのは字のいいとこだと思ってる。なので、確実に複雑骨折してる以外は気にせず、たまに48手とかを見てる。
ただ、人体筋肉図と医学書の臓器断面図はエロ書く時にほぼ必ず開いてる。どこがどう動いてるか、一番これがわかりやすい。

3Dモデルで実際取らせたいポーズを作ってその形になることができるか、その状態でそこに手が届くか…みたいなことを確かめる。
エロシーン以外でも気になる時はやる。

男女カプ専門なので、皆さんの参考になるかわかりませんが……
四十八手は私もよく調べます。
昔の人が考えた古風なネーミングを文にちらりと混ぜたりします。
そういうテクニックの指南サイトもよく見ます。メジャーなところだとラブ○スメの夜のほけんしつでしょうか。
男優のしみ○んがやってるテクニック講座の動画はとても参考になりました。

読み手側として答えると、辻褄が合うように自動的に脳内変換されてるので、後ろから入れてるのに(鏡プレイとかなしで)互いの顔を見つめているとかそういうレベルじゃなかったら気になりません。

自分の体で確認できる範囲はする
両手首を前で縛られた状態でどこまで動かせる？とか、脚の開き具合とか
体位だとキーワードで画像検索して同じような体勢出てきたら行けると判断する

xvideoと画像検索

字書きです。
読んでるときに「今どうなってるんだこれ？」と思うことが実際あるので、自分で書くときはその体勢を取ってみたり画像検索したりして現実的か確認します。
ぎりぎりなんとかなるけどキツイかもな、というときは、無理してその体勢をとっている表現を補足したり。

（じ、実体験…）

正直気にしたことなかった
挿入が前向きか後ろ向きかがわかって、それがワープしてなければ気にならないし書く時もそれぐらいしか考えてない
というかそこに萌えはない。体が密着して熱いとか、早くどうにかなってしまいたいとか、途中に挟まる台詞とか、興奮がわかる描写のが読んでいて萌えるから、体位の具体的な描写は矛盾してなければ(ノイズにならなければ)気にならない
絵の場合は資料として画像検索しながら描いてる

身長差で悩む
唇に届くか？　乳首に届くか？