だいたいワンドロサイズ(1440*990)ですね。
私も過去に一度、ページの穴埋めにワンドロ絵を引っ張ってB5のイラスト本に掲載したことがあります。

＞やはり印刷した時に明らかに粗いでしょうか…？
結論としては、引き伸ばした場合は明らかに荒く線が太くなり、オススメしません。
waifu2Xやクリスタの超解像X2機能などを使っても、線の太さがどうにもなりません。

キャンバスサイズと線幅については、Qd1P0DXSさんの仰るように「密度」で決まります。
キャンバスサイズ2508x1764にブラシサイズ2.5pxで線を描いた場合と
キャンバスサイズ5016x3528にブラシサイズ5.0pxで線を描いた場合は
線幅とキャンバスサイズの比率がほとんど同じであるため、拡縮しても違和感が出ることはなくなります。
しかし
キャンバスサイズ2508x1764にブラシサイズ2.5pxで線を描いた場合と
キャンバスサイズ5016x3528にブラシサイズ2.5pxで線を描いた場合は
後者の線が細く／前者の線が太く見えます。

ベクターで線画を作ってる、などがなければ修正も正直難しいです。
なにより、本の中で明らかに浮く絵になります。

どうしてもワンドロサイズの絵を使いたい場合は、拡大して１ページに１枚ではなく、
１ページの中に２～４枚を原寸でそのまま入れるとなんとなく誤魔化せるかな、と思います。
添付画像はB5本にワンドロ絵を収録する想定なので、サイズ感がやや異なりますが、意図として伝わりますでしょうか。
　
ただ、厚塗り絵などで線を描かない画風などであれば、この問題はあまり関係ありません。
waifu2Xやクリスタの超解像X2機能を使えば、解像度問題もある程度クリアできるかと思います。
　
　
＞皆さん最初から印刷サイズで描いているのでしょうか？
印刷サイズで描いています。
物によっては、印刷サイズ以上のキャンバスサイズで描くこともあります。

WEB掲載されてたカラー漫画を単行本に収録したという商業漫画を買ったことがありますが、初期の頃の部分は明らかにジャギーになっていて驚きました
おそらくですが、当時は出版を意識してなくてWEB用の解像度とキャンバスサイズで描いていたのを無理やり引き伸ばして掲載したのだと思います
本のサイズが小さければ、または画風によっては目立たないこともあるかもしれませんが、A4サイズの本で線画くっきり系の画風だとかなり違和感が出る可能性が高いです
ノイズが入った画像を自動レタッチしてくれるWEBサービスもありますので、いろいろ探してみたらジャギー回避もできるかもですが…

ちなみに自分はイラストではなく漫画描きですが、オフをやっているのでカラーも必ずオフ用の設定で描いています
後から本にまとめたくなった時に対応可能なので

クリスタを使っています。カラーイラストは全て印刷サイズで描いています。

上で言われている『印刷するときの大きさ』はB5などの印刷サイズ、『印刷したときの大きさに対するデータの密度』はおそらく解像度を指しています。（違ってたらごめん）

私は落書きであっても気合い入れて描くカラーイラストであっても、全てA4サイズの350dpi（解像度）で描いています。
※この350dpiというのが、紙に印刷する時に必要な解像度です。仮にA4サイズで描いたとしても、この解像度が低いと印刷した時に粗くなってしまうのです。

また、もしや他トピで質問されていたアイビス使用の方でしょうか？
アイビスの使い方を私は存じないので、キャンパスの作り方に即したことは書けないのですが、もしテンプレートがあるならば今後は「Web用」ではなく全て「印刷用」でデータを作るようにしてください。

■解像度→印刷用の350dpiで。72dpiや150dpiはWeb用です。
■キャンパスサイズ→本にしたいサイズ（ピクセル）
A4の350pdiであれば、2,894×4,093ピクセル
B5の350pdiであれば、2,508×3,541ピクセル　だそうです。
他のサイズはこのページの早見表で
https://www.aflo.com/ja/pages/info/size

とりあえず、今まで描いていたイラストに関しては、前コメにもあるように一度普通のプリンターやコピー機でプリントしてみるのがいいと思います。中でも、セブンのネットプリントおすすめです。手軽ですし、印刷機の質がいいので。
それで荒れているようなら1ページに複数配置かな。
この問題は多分誰しもが通る道です。がんばれ〜！

解像度はどれくらいの設定で描かれていたのでしょう。
一般的にモノクロは600dpiカラーは350dpi以上で作成すると同人誌印刷に適していると言われますね。
webは72dpiでも十分きれいに見えるので、かなり違います。
もし72dpiで1400×1000だとちょっと厳しいのかなあと個人的には思いますが、
一度印刷所のHPなどに目を通されたり、電話やメールで相談されてもいいかと思います。
せっかく描いたイラスト、無駄にならないように、どうしても小さければ数ページ抱き合わせにするとか、
何かよい方法が見つかるといいですね。
応援しています。

自分のイラストは基本モノクロ600dpi　182ｃｍ×257ｃｍ　カラーは350dpi （同サイズ）の設定にして描いています。
いつ印刷用に使いたくなるかわからないので。
ただこのサイズはweb用にはかなり大きいのでwebにUPする時はJPEGにして30～40パーセントくらいに縮小してから上げています。
その場合の縦横が1000×700とか1400×1000ぐらいのことが多いですね。