自己流ですが「その場にはいるけど会話文を消費されるとくどくなる」キャラが同じ場面にいる場合、地の文に会話をまぜています。
例えばABの会話は

「なあ、今日はどこに行く？」
「前にガイドブックでみたあの店に行きたい」

と改行して通常のセリフとして書きますが、CDの会話だと

AとBはガイドブックを片手に歩き出す。その後ろからやや離れて「俺はそろそろ腹へったー」「はあ？　さっき食べたばっかだろ？」と呟きながら、CとDが続いた。

という形にします。例がめちゃめちゃなのはお目こぼし下さい…。
名前を出すとくどくなる、または展開を消費したくないモブキャラなどはこのパターンにしています。CDの会話をしっかり改行して抜き出す場合は、地の文で情景を補足すればあまり違和感なく戻れるかと思います。
稚拙ですが、ご参考になれば幸いです。

何となく感じたんですけど、トピ主さんの中でA･Bのキャラはしっかり確立して把握できてるけど、C・Dのキャラは確立できていないんじゃないのかなと…。
だから、二人が場面毎で何を考えどう行動するかが浮かばない。だからセリフも出てこない…となるのでは？
例えば、Cは少し神経質でクールなタイプとしたらセリフがなくとも、A･Bの言動に対して眉間にシワを寄せさせたり、時計を小まめに気にする仕草を描写したりすることだけでも存在感出せる気がします。
Dは気の優しいおっとりタイプだとしたら、ふとDの姿が見えないと思ったらお婆ちゃんに道案内していた、とか、ちょっと余分な話を挟むのもアリかなと思うのですが…。
多分、キャラが確立してると勝手に動いてくれると思うんです。自分の場合がそうなので。
トピ主さんに当てはまらなかったらごめんなさい。

①CさんDさんがそばにいて会話を聞いてるときは「Cは黙って瞬きをしていた」「Dは何も言わずに明るく眉を上げてみせた」「Cが所在無さげに顎を擦る」「Dは背凭れに上体を預けた」「目線を落とした」みたいなしぐさを地の文にねじ込んで存在アピールしてます！ セリフへのリアクションです。好きでやってるので気にしてなかったんですがくどいかもしれないです……。
②ちょっと離れて行動中で話を聞いてないときはしばらくABだけの世界にしちゃったあと「向かいの店先では、黙り込んでしまった二人をよそに吞気な笑い声が上がっている」「Bの肩越しに、CがDの尻を蹴っ飛ばすのが見えた」みたいに聴覚だけとか視覚だけとかで二人を登場させます。でもこれ一人称だからできるのかもしれない……。
私自身が書く話がいつも根暗で陰湿なのでシリアスがベースの例しか出せないのが申し訳ないんですが、①はCさんとDさんがABのテンションに近いときが書きやすい気がします。②はABのテンションが低くて、かつCさんDさんがテンション高い(低くない)ときが書きやすい気がします。

あと個人的な趣味で、ABの関係性ならではの行動(AさんがBさんにしか見せないしぐさや、Bさんが言わなそうな台詞をAさんに言ったこと)にCさんやDさんがちょっとびっくりするとか戸惑うとかやさしく見守るみたいな描写が好きです。「(BがAに向けた台詞を受けて)あまりの語気にCは思わずAの顔を見た」みたいな感じです。ABの間では当たり前なやり取りに外部が新鮮な反応をする場面はABの関係性もかけるしCさんやDさんの可愛いところや優しいところもかけるのでついついやっちゃいます。

それから複数人がいる場面でメイン以外にも描写を振りたいときは、「作業をさせながら喋らせる」もやりがちです。やりやすいのは荷造り・荷解きとか、食事とかお茶やコーヒーの準備とか。「閉まらないファスナーとCが格闘しているのを尻目に」「Dから受け取った湯気の立つ湯呑を覗き込んだまま、Bは何かを言いあぐねていた」みたいな感じです。これもくどいかもしれません……。でも工程が多かったり個人差があったりする作業をチョイスできたら十数人くらいいける気がしてます。（って私が思ってるだけかもしれません！）

回りくどく書いちゃいましたが、あいつら今何してんの！？ って思ったときは触れる範囲・会話ができる範囲・見えている範囲・聞こえている範囲(あとあんまり使わないけど匂いが届く範囲)のどこにいるのか設定して、その行動を拾ってあげられる五感をチョイスして地の文にねじ込んでます。私が叙情が不得手で叙述が好きなのでよく叙述に逃げちゃってるだけでもあるんですけど、ちょっとでも参考になれば……！

トピ主です。
たくさんのアドバイスありがとうございました。
教えていただいたことを参考に一部シーンを書きなおして友人に修正前・後を読み比べてもらったところ、「すごく良くなってる」と言ってもらうことが出来ました。

Ｃ・Ｄの存在が薄れているシーンは仕草や会話を増やし、
逆に２人のセリフが多すぎるところは会話を地の文に入れたり、どちらか片方だけのセリフや仕草だけに留めました。
またＡＢとＣ・Ｄの２組に分かれていたところを、Ａ・Ｄ、Ｂ・Ｃの組み合わせに変更し、それまでの流れで存在が薄めだったＤにスポットライトが当たるようにしてみました。

元々自分にしては長い(３万字程度)の話を書いており、「ＡＢだけでこれだけの長さなのに、ここにＣ・Ｄのことまで入れたら冗長なのでは……」という迷いがありとても悩んでいたので本当に助かりました。
（今作で反映できなかったアドバイスは次作以降に挑戦してみます）

来週にＡＢの記念日があり、その日に間に合わせられるよう集中しようと思うので以降勝手ながらもしコメント頂いても返信できませんこと、ご容赦ください。
本当にありがとうございました。