個人の意見です。
わかりやすい例が他に思いつかず特定の作品名を出してしまいますが、〇滅の刃の善〇はイメージカラー黄色だなぁと思いますが、炭〇郎には特定の色のイメージがありません。
キャラクターのビジュアルの大半が特定の色で占められていたり、公式からキャラクターのイメージカラーを強くアピールされていたりするとキャラクターと特定の色が結びつき安くなります。

昔から概念としてあったかどうかですが、公式から提示される例は某美少女戦士や戦隊モノなど、以前からあったと思います。
ただここ数年全体的に推し色商法が広がっている印象はありますね。その影響で特にキャラクターと色を結びつける必要の無い作品でもイメージカラーが設定されていたりするのかもしれないです。