作品の価値というか、まずは時給で換算します。
時給換算で最低1000円、技術料を入れるなら1500円は欲しいと考えています。
その上で、依頼絵をどのくらいの時間で描けるか工数計算します。
膝上くらいのキャラ絵なら3時間、全身なら4時間、衣装やキャラのデザインから考えるなら8時間、背景入るなら+2時間、みたいな感じです。
もちろん、モチーフによって描きやすい描きにくいもあるので多少は前後しますが…

描くのに5時間かかる絵なら最低5000円～7500円です。
そこから、相場観だったり相手の金銭感覚、自分の画力を加味して調整します。

上記の例で言うなら
1、こちらが心で思う希望金額
　　7500円
2、相手に伝える金額
　　7000円～6000円
3、相手から交渉で出る金額
　　5000円
4、最終的に貰う金額
　　5500円～6500円
くらいで交渉します。

自分の場合は画力も含めて概ね5000円を基準にして依頼を受けています。
難しい絵なら5000円～10000円の間（キャラ数が増えたりしたら当然もっと増額）
簡単な絵だったり気晴らしになると割り切るなら3000円程度でも受けます。
ただskebやpixivリクエストのような「投げ銭」システムではなく、個人依頼となるとリテイクもあったりするため
少し高めに設定します。（というか、投げ銭なら低めに設定しています）
一枚絵の依頼で5000円～10000円で提示して了承しない相手であれば
金額的折り合いが付かないとしてそもそも依頼自体を受けないことも多いです。