ソファに座って描く時はテーブル板つきのクッション常用してました。
個人の感想ですが普通のクッションで描いていた頃と比べ劇的な変化があり捗る印象がありました。
(少し逸れますが現状としては結局ペンを持っていない方の手でiPadを支えることに疲れるなどの理由から今はB◯YATAのN21というスタンドを使って机で描いています。)

クッションか板付きクッションの二択なら断然後者ですし、今もたまにソファで軽作業する際に出番があるのでそこまで値段もしないので買ってよかったなと思っています。

私はもともと机に置いたり、体育座りして膝に乗せて描いたりしてましたが、肩こりが悪化してストレートネック気味になってしまいました…
なので、前傾姿勢になる描き方は避けた方が良いかもしれません。

(ステマみたいになってしまうけど)上の人が挙げてるメーカーのノートパソコンスタンドはおすすめです。
私は無段階調整できる製品を使っていますが、かなり傾斜付けた状態でも固定できて、描いてても揺れません。
関節部分が硬めなのが難点ですが、家で使う分には問題ないので重宝しています。

iPadは持ってるもののソファで描いたことないからトピずれかもしれないけど、コーナンにそういうタブレット用の板付きクッション(板取り外し可能)が売ってるから、近所にコーナンがあるなら行ってみるといいよ。
確か小さいのが1500円くらい、大きいのが2000円くらいだったと思う。だいぶ前に買ったから値段はうろ覚えだけど。
それと合わせて、ダイソーのタブレットスタンドを買えばいいと思う。Twitterで以前バズってたやつで、角度は変えられないけど絵を描くのに最適な傾斜が付いてるし、中に物も入れられるし、上部の穴(本来は動画視聴用にタブレット挿しておく為の穴)にペンも置いとける。

私はカインズのタブレットスタンドクッションを三角座りして使ってます。
自分の理想すぎて予備買っておこうかなって思うレベルです。