事務所サイトのお問い合わせから依頼したりだよ
条件が合えば出演してもらえる

アニメに出てる声優は端役でも、大抵は事務所が売り出そうと目をつけてる人です。素人の作品で呼ぶのは既に難しいレベルだと思ってください。
好きな声優さんに出演してもらうのが夢なら、企業とかに目をつけてもらうのが目標になると思います。

知り合いの関わった作品に超人気声優が出演してました。友人が所属事務所の社長やってて、その社長さんがまだ無名だった新人使って勝手に音声収録してた、だそうです。
後から知った人には「どうやって雇ったんだ……！？」ってなるやつでも、実際はそいうたまたまが重なっただけってのもあったりします。