一次、二次創作両方経験した字書き兼絵描きです。
あくまで素人の意見ですが、短編も長編も基本的には考え方は一緒で「起承転結」でストーリーが成り立つと思っています。
トピ主様のいう長編で感じる「起伏をたくさん」というのは、「起」の中にも更に「起承転結」を作って話を深くするという事なのかなと思います。
ただページ数や字数を増やしたいと言う理由であれば似たような事を繰り返すのが一番簡単です。
例えば恋愛ものであれば、デート一回で相手を好きになるか、それともデート三回経て相手を好きになるか。みたいな違いですね。デート三回分書けば自然と字数、ページ数は増えます。冒険者であれば魔王を倒す為に仲間を一人見つけて倒しに行くか、三人見つけて倒しに行くか。

あと沢山起伏を作りたいと言うのであれば、大まかなストーリーの流れを最初に作ってそこに後付けのように小さな出来事を付け加えていけば良いと思います。
例えば推理小説で例えると
起:ホテルで事件が起こる、承:食堂で証拠を見つける、転:犯人を見つける、結:犯人が捕まる
と、おおまかなストーリー作った上で、更に

起:ホテルで事件が起こる(しかしその時に主人公の探偵が犯人と疑われてしまったが、自身のアリバイを一つずつ説明して身の潔白を証明する→疑いが晴れたので漸く事件解明に取り掛かれる)
承:食堂で証拠を見つける(しかし見つけた証拠が犬に取られてしまって山の中まで探しに行って餌を使ったりして取り返す、その山の中で新たな証拠を発見する)
転:犯人を見つける(しかし一番大事な部分を見落として初め別の人を犯人と言ってしまうが、容疑者たちと話しているうちに犯人のボロが出て真犯人を見つける)
結:犯人が捕まる(しかし犯人が逃走してしまい、人質を取られて一悶着あって再び犯人を捕らえる)

と、( )の中のような新たな出来事を付け加える事でトピ主様の求める起伏が多い長編になると思います。ただ、( )の部分はなくても全然ストーリーには問題ないので、削ればあっさりとした短編になります。
長編で常に目が離せなくて飽きなく魅力的な展開は憧れますが、あまりくどくなりすぎると「今主人公は何の目的で犬を追いかけてたんだっけ？」となりかねないので程度も重要ですね。

トピ主さんは既に簡潔な短編を書(描)かれているとのことなので、そこに少しずつ思いつく限りで各パートに小さな出来事を追加していくと自然と物語が長くなるのかなと思いました。

以前、創作仲間と「物語を作る人は、シチュエーションが描きたいタイプと、感情の変化を描きたいタイプに分かれるのではないか」「シチュエーションタイプは作品が短くなりがちで、感情の変化タイプは長くなりがちなのではないか」ということを話したことがあります。

私自身はそこそこ長めも書く字書きですが（短くて1万文字、一つの話で10万文字、シリーズだと16万文字以上）たしかに後者の「感情の変化を描きたい」タイプです。
メインキャラクターが物語を通し、どう変化、成長するかを先に決め、そのあとで、そのためにはどういった出来事が起こればいいのかを、プロットを立てつつ詰めていきます。
感情の動きを表現することが目的のため、その変化をスムーズにするため、出来事や会話がどんどん増え、結果的に長い話になる感覚です。
逆に、シチュエーションタイプの方は、浮かんだ山を書くのが目的になるので、話が膨らみづらいのかもしれません（このあたりは想像です）

なので可能かどうかはわかりませんが、一度、出来事やシチュエーションより、感情の変化を目的としてプロットを練ってみてはいかがでしょう。
そうすればおのずと、そのためのシーンが浮かび、長編になるのではないでしょうか。

二次創作の小説を書いています。トピ主さんと同じく短編の方が好きだし得意ですが、何度か長編にもチャレンジしています。

わたしの場合は、短編で書きたいネタは短編で「良さ」を発揮すると思っているので、無理に延ばすよりも、短編の長さで一つの山を作ったらさっさと話を纏めてしまいます。そして、続きとか前日譚という形で、同じ登場人物、同じ設定で別のネタの短編を新たに書く、という感じです。

この短編連作の形に慣れたら、最初から「一番書きたい話」を軸に据え、前後にどんな話を持ってくるかの計画(プロット)を立てることができるようになり、長編の執筆につながりました。
8000字〜10000字くらいを一つのブロック(一つの出来事を描く)として、４〜６ブロックを組み合わせる形でプロットを立てています。

インプットは、三幕構成に関する本を読みましたが、正直Wikipediaの「三幕構成」の項目を読むだけでもよかったな……と思っています笑
特に、「一幕目の最後に本当のテーマを提示する」という組み立て方がわたしにはしっくりきました。なので、先述したプロットの最初のブロックの最後で「一番書きたい話(物語のクライマックス)」につながる伏線やセリフを入れるようにしています。

あとはモチベーションと根気ですね。どうしても執筆期間は短編よりも長くなるので……。
わたしは、気心知れた創作仲間に「長編書いてるから応援して！」と時々お願いしたり、気晴らしに全然関係ない短編を書いたりしてモチベを維持しています。ほんの少しでも良い、最悪書きかけのデータを開いて閉じるだけでも良いから毎日書きかけの作品に触れるのも心がけています。

わたしは短編には短編の良さがある(クライマックスまですぐに辿り着けるとか、短い分読み手が前後や行間の出来事を想像できて趣があるとか、気軽に読んでもらいやすいとか)と思っていますが、長編にチャレンジしたい気持ちもすごくわかります！
一緒に頑張りましょう！