二次創作で描いてSNSなんかで発表するのに、問い合わせとかは基本的に不要です。

というか、二次創作自体が活動としては本来ブラックであるものの、
企業や団体が黙認することで成り立っているグレーゾーンの活動なので、
問い合わせたところで「著作権的に容認できません」なんて答えが返ってくることがほとんどです。

ファンアートであれば企業・団体としても本来は歓迎的なもので、
同人誌なども営利目的ではなく、ファン活動の範疇であれば黙認の対象です。

そうなんですか
ガチエロではなく水着やパンチラ程度の物を描きたいと思ってます。

良いんじゃないですかね。
それをグッズにしてゲームセンターの景品にしたりしない限りは、特に文句を言われることはないと思います。