販売数・売上の見込みを聞いてからその割合の金額を先に受け取るのが良いかな、と思います。

売上の何割～とかだと、実際にグッズを作ってから売れるまでの期間が長くて揉めることが多いです。
例えば、販売開始から１ヶ月で100個売れて報酬を受け取ったとしても、翌月に50個売れた場合は更に受け取るのか、とか。

なので％や割合での報酬受取は個人的には面倒だと考えてます。
グッズが完売した場合に10万円の粗利が見込めるなら、最初から報酬額として１～２万円を提示する、という具合です。
それと、絵を描くという報酬は時給換算でも良いですが、基本的には技術料です。

「こんな絵をたった１時間で描けるの？」と訊かれた時に私は
「１時間で描けるようになるまでに10年かかってるよ」と答えています。
１時間で描けるなら1000円くらいで良いよねという人からの仕事依頼はお断りしています。

なので、私の場合であれば
売上見込の１～２割を目安にして、１時間で描いた絵の報酬み見合う金額を受け取れるように最初から金額を提示する、という具合ですかね。
グッズの販売予定数や売上の見込みが分からない時は、もう単に絵１枚の報酬として考えます。
ロゴやグッズデザインは、用途が広めなのもあって普通の絵よりも多めに報酬を貰っておいたほうが良いというのはありますが、そこは同人とか趣味の世界なら緩めでも良いかなとは思います。