パンツァーという言葉を初めて知りました。
字書きです。人によってさまざまな書き方のアプローチがあると思いますが、私も数年前まではあまりプロットを作らず、頭にあるおおまかなストーリーを頼りに書いてました。

ただ歳のせいか、書かなくてはいけない描写、伏線の回収部分や、エロシーンで服脱がせ忘れたとか増えてきて、おおまかなプロットを書くようになりました。

といってもトピ主様と似たようなものですが、キャラのセリフだけは最初から最後まで会話をほぼ全部書きます。
間に行動の箇条書きを書きます。それを繋ぐように書いています。

ただ、書いているうちに会話と箇条書きの内容に違和感を覚えたら適宜ストーリー変更、微調整します。
ラストシーンもアバウトです。箇条書きのときよりも萌えると思うセリフ、展開があればそっちを選びます。

おかげで書き忘れも減り、ストーリーの構成などへの感想も前より増えました。

なので書き方としてはまだパンツァー寄りなのだと思いますが、プロットを作らねばと構えずに、自分に必要な情報を必要なだけ準備していればいいのではないかと思います。

字書きになりたかった絵描きです。ストーリー重視の話を描きます。
ちゃんとプロットやネームを作っていても描いてくうちに全然違う話になるので、セリフだけ書き出して流れを大まかに考えて、プロット、ネーム、ペン入れ等を同時進行にやってます。
それじゃいかーん！と思い、
Nola小説家専用エディタツール
https://nola-novel.com/
を使うようにしてみました。
「プロット」で、描きたいシーンを箇条書きして、付箋を張り替えるように場所を動かせるので便利です。
私は絵描きなので「プロット」の項目しか使わないのですが、小説書く人にはいいのではないでしょうか？
（あやしい健康食品通販CMみたいな文になってしまった…）

上記の方と同じく字書きになりたかった絵描きです。
ツイッターに慣れすぎて4ページ完結漫画メインになってますが、ストーリー重視で描いてるつもりです。
私もキャンサーと呼ばれる部類で、いつも脳内完結している物語を描き起こしておりました。
以前シリーズもの長編を描いたとき、完結したものを自分で読み返した際、「いやこれヤバイ、何言いたいのか分からん」となり、初めてプロットに着手しました。
といっても起承転結が明確なプロットではなく、脳内に初めに浮かんだ描きたいシーンを箇条書きで列挙→物語としてまとめていくというような簡素なものでしたが…。
描きたいシーンが明確に定まっていると、そこに向けてどう展開していくか考えて、穴埋め方式で埋めていくことができるので、私にはその方針の方があってるような気がしました。
デメリットとしては想定ページより長くなることがままあるってところですが…

みっちりプロットを立てて伏線回収をしながら書くタイプです。
プロットの練習は、本で読んで見直しながら作れた方が作りやすいので、1，2冊買って持っておくといいですよ。
お勧めを紹介します。

「物語」のつくり方入門 7つのレッスン

日本の作家さんなので、日本語に違和感なく読めます。
内容もまとまっていて簡単なので、最初はコレがお勧めです。

もっと深掘りしたくなったり、詳しく知りたかったらこっち
SAVE THE CATの法則で売れる小説を書く

ハリウッド三幕構成の小説版の解説本としてド定番
やっぱり一番詳しいけど、英語の翻訳口調が玉に瑕……

リンクがうまく貼れなかったので、検索してみてください。
数十冊コレ系の本を読みましたが、基本はこの2冊で足りると思います。
書き切ったぜ！伏線回収してやったぜ！と思えるようになるよう、お祈りしています。
みっちり伏線引いて回収していく長編は楽しいですよーー！！！

漫画描きなので参考にならないかもしれないのですが、私は描きたい話が思いついたらストーリーを最初から最後まで全て脳内再生します。その時に絵や台詞も全部イメージします。
そこから時間が経つと忘れてしまうので台詞を全て書き出します。（プロットのようなもの）
書き出した台詞を元にネームを書いて土台を完成させます。
小説だとストーリーが長い分、最初から最後まで再生するのは難しいのかもと思いました。
自分はそれで100ページぐらいのネームを描いたので小説と比べたら話が短いと思いますが、何か参考になれば幸いです。
プロッターに見えるかもしれないんですが、脳内でパンツァーしてから（？）まとまったら書くみたいなやり方です。