V系の知見はないんですが、まだコメントつかないようなので
「成人向け作品を発表する恥ずかしさを乗り越えるにはどうすればいいか？」
の方だけになってすみませんがちょっとだけ書きたいと思います。

トピ主さんは成人向け作品を作ることはできているんでしょうか？もしそうでないのでしたら、公開するかは一旦おいといてまず実際に描くことからかなと思います…。
ものができたら、少しずつ公開範囲を広げて様子を見ていく手が使えるのかなと思います。
(ローカルで自分だけが見る→非公開状態でネットに乗せる→マイピクやプライベッター等の限定公開→年齢制限公開)

あるいは、名義を少し変えたり公開するアカウントを分けるのでも気持ちの中で区切りができてやりやすくなるかも。
あとは好意的な反応をくれる人を見つけるとかでしょうか。一人でも二人でも受け入れてくれる人がいると思うと励みになると思います。

現実的なところで想像すると、成人向け投稿用の非公開アカウントを作る→しばらくフォロワー0で投稿して試運転する→本垢で軽くお知らせして興味持ってくれた人にフォロー許可
とかでしょうか…。
一般向け作家のイメージが強いことが羞恥心の元にあるのでしたら、アカウントを分けるのは気持ちの面で有効だと思います。

1つ目の質問の方は、近い立ち位置のコンテンツの同人作家さんがどう折り合いをつけているか少し範囲を広げてあちこち見てみると参考になるかも？と思いました。

頑張ってください～！

(V系＝ビジュアル系ではなくVtuberですよね？)
ご本人が許容しているのであれば制作自体は問題ないと思います。ただ、未成年や望まない方の目に触れないように成人向けおよび全年齢でも絡み要素があるものは公式タグを付けない方が望ましいかも……？
普通の百合は公序良俗に反する、とまではいかないと思いますが、お相手の方も成人向け二次創作を許容している訳でないのならゾーニングを厳しめにした方がいいかもしれません。(モブ♀との百合なら大丈夫かと。)

男性向けはエロ以外の需要が極端に低いので、自己満足だけではなくある程度の評価を求めるなら成人向け作品を作る必要があると思います。

Vtuberの成人向け同人誌の需要があるかどうかについては、実際にそういったものを出している人がどの程度いるかを調べるのが一番だと思います。
Vtuberオンリーの即売会などもありますし、需要がないことはないと思いますが……

恥ずかしさを乗り越える方法ですが、手段の一つとして、作品投稿垢に私生活や自分自身のことを一切書かないことをおすすめします。名義も普段使いのものとは変えて。作品を投稿している自分を切り離して考えられるようになるので恥ずかしさも自分から切り離しやすいです。