トピ主です、追記です
友達からは
あなたと一緒に参加したい
と言うよりも
楽して参加したい
と言う気持ちを感じています
いっそ
一人でやりなさい！
と突き放す方が友達のためかな？と思います

ああああ、います！いますよね、何もやらない人。どこのコミュニティにもいますよね！

どうしてもAに出て欲しいといっている今が絶好の機会ではないでしょうか？
サークル布、ポスター、釣り銭、お品書き等準備してくれたら出てあげてもいいと言えませんか？準備が嫌でトピ主さんを便利屋として使ってるのであればAには参加しないだろうし、本人がどうしてもAに出たいなら頑張るでしょう。ご友人が頑張ってしまったらトピ主さんはAにも出なくてはいけなくなりますが、準備がない分いつもより気楽に参加できるのではないでしょうか？

やってくれて当たり前、みたいに育った人って結構多いと思います。遅かれ早かれ距離を置くことになると思いますが、急に切ると「無視されてる」と騒ぎ出すので時間をかけて上手く根回しすることが大事だと思います。

そういうタイプとはすっぱり縁を切りましょう！同人とかサークルとか関係ないです。
学生時代ならともかく、成人してからの友人関係は基本ギブアンドテイクで続くもんです。どのみちそういうどっちかがどっちかに寄りかかってる関係って長続きするもんじゃないと思います。突き放しましょう。そういう性格は直りません。
複数人でサークル活動って、よほどウマの合う相手じゃないと難しいですよ。個人サークルにしたらどうですか。

あと、これは憶測なんですが……話半分で見てください。友達のためって書いてるとこに、主さんの性格が見え隠れする気がします。けっこう世話好きなんじゃないですかね？モヤりながらもなんでもやってあげてませんか？世話焼きには世話の焼けるタイプが寄ってきますよ。
友達のためじゃなく、主さん自身のために突き放しましょう。こういうタイプはロクデナシしかいませんよ。総じてクズです。

私の友人にも頼りっきりの人いましたよ。
一人で参加したくないとかじゃなくて、参加は面倒だけど本は出したいって曲者でしたが。
互いにサークル参加慣れてましたけど、私がイベント参加予定を伝えるとおもむろに「じゃあそれに合わせて新刊出すかな〜」とか言い始めて、「同イベ参加する？」って聞いたら「いや、君のスペで新刊委託してもらおうかなって」と…。
いくら仲良くても図々しいでしょってドン引きました。しかも本人ごと委託と思いきや、予定があるからイベント当日は私行けないけどいいよね？って、全然良くないんですけどね…！
それからはイベント参加予定をわざわざ伝えないようにしてます。一緒にイベント参加することも無くなりました…。

今回の件は読んでる感じ、そのお友達はサークル参加することの大変さをわかってないのだと思います。
お品書き、ポスターの準備、布や小物の類い、それらの設営…本を一冊つくるだけでも余程のことなのに、イベント当日に向けての準備や当日の設営は金銭的にも身体的にも負担なこと。しかもそれらに依存的な態度取られたら、たまったもんじゃないですよね。
ご友人はイベント参加するキラキラ感がたまらないし、トピ主さんはじめフォロワーさんとかとワイワイすることだけがただ楽しい、大変さを知らないだけ上澄みのいいところだけいただいてるのでしょう。

自力でイベント参加の回数を重ねたりするとトピ主さんの有難さに気付くと思いますし、どれだけのことをやってもらっていて図々しいサークル参加をしていたのかわかるのではないでしょうか。
そして慣れさせればお互いに自立したサークルとして合同なり合体なりして楽しく過ごせるようになると思います。しなくてもいいですが。

トピ主さんは優しい性格と面倒見のいい性格を持ち合わせていらっしゃる素敵な方なのでしょう。
一方でご友人は甘える性格、プライベートでも他人や家族からいろいろとしてもらってそれが当たり前のように過ごしてきた可能性もあります。

そして頼られて嬉しかった反面、回数が重なり頼られすぎることによる負担や、どこかで期待に応えないといけないという責任感にヘトヘトになってるのだと思います。
ただで飯が食えて甘えたい一方で自分払いますと遠慮できるか、食わせてくれるなら喜んでと言うタイプかの違いで、相性いいようでちょっと悪い…みたいな関係。わかりにくい例え話すみません…。

もっと肩の力を抜いてご友人にはテキトーに接していいですよ。少しガサツくらいでいいです。
時期や金銭に負担がないならどちらのイベントに参加表明してもいいし、予定あるから参加予定のイベントしか出ないわ〜〜って押し通してもいい。
あとご友人には今は私が○○の分も準備してるけど、今度は○○ひとりでやってみ？？大変だろうけどひとりでやる方が楽しいよ〜〜って。
それでも最初はベッタリ甘えてくるかもしれませんね。もしくは二人でやりたいとか言って駄々こねるかも…。その時はちゃんと今までやってきたことや、自分のサークル活動も大切にしたいと伝えてみてください。伝え方も「出来ることは可能な限り手伝うし、○○には私のサークル活動も協力してほしいな(自分のサークル活動があるから頼りすぎるなという意味で)」とうまく下手に出た感じで伝えてみるのもいいかなと思います。

あと、余談ですが最近のイベントだとサークル一つにつき代表者一人しかスペースにいれなかったような気がします。それも含めて一人で参加することを尚更促してみるのも良いでしょう。

せっかく楽しくされていた活動の場をひょんな事から窮屈になってしまう前にいろいろ対策したいですね。なかなかいいアドバイスができませんが、事がよい方向に進むことを願っております。

本を作るだけがサークル参加ではないこと、準備も含めて自分で一からするから楽しいこと、敷布、釣り銭、お品書き、ポスターも全部自分で考えていくのもまた楽しいということを言わないといけないかもしれませんね…
それが出来ないなら委託したらいいんじゃない？って言っていいと思いますよ…
そんなおんぶに抱っこな人は今後もっと面倒起こしますよ