サークル参加したい気持ちがあって、参加規約を守って、参加費を払って申し込んで、頒布物を用意すれば誰でも参加していいのです。
私もふんぎりがつかずに長く一般参加でした。サークル参加を始めたきっかけは、大学で会った友達が、めちゃくちゃ絵が下手なのにコミケに参加して楽しんでいて、「この程度でもいいんだ…」と思ったからです。上手い人にばかり目が行きがちですが、こんなこともあります。
案ずるより産むが易しですよ。

やりたいと思ったら、やってみましょう！
知らなかった世界がそこに待ってますよ。

意外とネットで活動してない人もいたりします。

自分もすごく悩みました。懐かしいなぁ…（遠い目）

コミケ等のイベントは本来「描く事等の作品を発表する場」です
自分の作品を見て欲しい・その場に一緒にいたい、という気持ちがあれば誰でも参加して良いのですから、遠慮する事はありません（ルールは守らなくてはいけませんが…）

一歩を踏み出してみませんか？自分も引退してましたが、やっぱりあの空気が忘れられなくて夏コミの申し込みをしました

人の同人誌のゲスト原稿を描いてみたり、合同誌に参加してみる、などはスタートラインに立ちやすいかと思います。
自分の場合ですと、同級生で合同誌を作ってサークル参加したのがキッカケでした。

一次創作用のマストドン「ichiji.social」では、創作をやる人が集まっていろいろな話をしています。
真面目な話から冗談まで何でもありですが、サークル参加している人、これからする人、悩んでいる人いろいろいますので、そういう場で話をしてみてはいかがでしょう。何かしら得るものがあると思います。