現在10万字越え、最終18万字くらいの小説を連載で書いてます。二次創作なので、一次創作の方の参考になるかわかりませんが…。
プロット通りに書く、にそこまで固執することもないのでは？というのが率直なところです。私もプロット一応立ててますが、それ通りでなく、各章書きながら追加したいものは追加しています。章がずれることもあります。プロットはあくまで、大筋扱いです。
最終的に、面白い小説が完成すればいいのです。プロット通りに進行したかしないかなんて、読者にはわからないですし、書きながらリアルタイムで良いなと思ったものがその時の自分の最新の感性なので、よく考えて追加してもいいと思いますよ。ただし、前後で矛盾が発生しないようにだけは気をつけて。
私もプロットにはなかったけど、書きながら良いなと思って追加した部分が、読者の方から受けたり、後の新たな伏線にもなったなんてこと沢山あります。

しかし、これが本当に最善かどうかは何作も作ってみないとわかりません。やはりプロット通りの方が良かったのか、完成してみないと結局はわからないのです。
まだお若いので、沢山作ってみて下さい。ちょっと大変な作業になりますが、今書かれてる小説も、むりやりプロット通りに進行したもの、良いなと思ったものは追加して書いたもの、どちらも書いてみると良くわかるかもしれません。見比べてみて、ご自分が面白い！と思えた方が、きっと正解の書き方なのだと思います。

書いている途中で違う展開が浮かぶのはあるあるだと思います。
私もプロット通りに書けないことの方が多いです。

プロでもそういった知見があるわけでもないので、良いか悪いかというお話はできませんが……。

プロットを何のために用意するのかと言うと、大筋の展開を見失わないため、伏線やストーリーに矛盾を生じさせないためです。
そこが問題なく機能しているなら、まぁいいかーと思うことにしています。

ただ、そう言ったやり方に慣れてしまうと、どんどんプロットが意味をなさなくなっていき、ストーリーに荒が出やすい気がします。
私の場合、プロット通りにいかなくなる場合はプロットの方をver2にして、その後の展開に影響がないか吟味してから書き進めるようにしています。

もちろんプロット書かない人だっていますし、プロットを作ることでかえって作品の持つ熱量みたいなものが損なわれることだってあります。
トピ主さんの書きやすいやり方がどんなものかはまだ分からないです。
とにかく書ききって、批評されたり感想を貰って、自作を客観的に分析して……を繰り返していくと、自然とご自身のやり方が見つかると思いますよ。

こないだ九万字の一次創作を書いてきた人間です。
まずプロットを守らないと面白い小説を書けない、ということはありません。
プロ作家のなかにもプロットを作らずに書いてる有名作家さんはいらっしゃいます。（大沢在昌氏など）

プロットはあくまで作者がキャラクターに演じさせたい「指示書」です。
キャラクターが生き生きしだすと、キャラクターから演じたくないと脳内で拒否されることが多々起こります。
私はそうなると作品にとって良い兆候だと考えています。
なぜか？
読者はキャラクターが生き生き動く姿に面白さを感じるからです。

ですので、あまりプロットを守ることにこだわり過ぎないでください。
一番の目標は「面白い物語」を書き切ること。
完結まで大変かと思いますが、ぜひトピ主さんの考える最高に面白い物語を書き切ってください。

それと鎌池さんの作品がお好きとのことなので、もしご存じでなかったらこちらもどうぞ。
作家業十周年記念にご自身がプロットについて語っていらっしゃいます。
https://dengekibunko.jp/author/kamachikazuma/trial/structure/04/

トピ主です
皆さん真摯に答えてくださってありがとうございました！
ここに相談して本当に良かったです

プロットから外れてしまうのはマイナスだと考えていましたが、プラスの側面もあるという事が知れて少し自信が持てました！
でも自分の創作能力はまだまだ未熟な自覚があるので、自由に書きすぎると暴走してしまうと思います……
皆さんにアドバイスして貰ったように、基本はプロットの流れに添いながら、矛盾を作らないことに気をつけて書きます！
また、序章部分が完成したら、もう一度プロットを整理し直して確認作業をしようと思います
鎌池先生の創作論が載っているサイトや、参考書籍のトピックも教えてくださって凄く助かります
特に鎌池先生の言葉は、読んでいるだけでモチベーションが上がりました
本当にありがとうございました