性器の位置とか形とか分からなくても OK です。
幸か不幸か、日本ではソレを描かない方が「通りやすい」ので。

また、性器は確かに直接的にエロいですが、触り方がエロだったり、キスがエロだったり、
言葉責めがエロだったり、エロには色々な「形」があるので、
性器にこだわらなくても良いのです、「これが／ここがエロい！」という、トピ主さんご自身の、勝手かつ確固たるエロ断定こそが大切なのです。

ですので、基本的には、トピ主さんが「エロい！」と思う「人の行動」をコマ割りして描いていく、という作り方になると思います。
自分が女性なら、男の人とこういう事したい、とか、
男性なら、女の人とこういう事したい、とか、
あるいは同性相手にこういう事してみたい、とか、
とにかく、エロを感じる相手に、好きなだけやりたい事をやる、その妄想を、そのまま描き出せば良いのです。
それだけでエロ創作は成立しますから。

別の言い方をすれば、「自分にとって最高のおかず」を作る、という気持ちが大切です。
トピ主さんは、既存のエロ作品を見て、何か物足りないな、とか、自分ならこう「したい」、と思った事がありませんか？
それが少しでも有るなら、もうエロ創作は半分出来ているようなものです。
後はそれを形にするだけですから。

エロに、さらにストーリー性を持たせよう、とか、「良い漫画」に仕上げよう、という気持ちは大切ですが、
最初はエロだけで突き進む方が良いと思います。

ちなみに、男性であれば童貞であるほうが、女性であれば処女であるほうが、エロいものが描ける、
と言われています。

補足ありがとう！プロットにエロをどう組み込んでいいか分からない、ということは現時点ではエロなしでも通る話ってことでいいかな？代表的なエロの組み込み方を挙げてみるから参考にしてね。

①エロの為の話
最初から最後までエロを描く場合は、エロの中に起承転結を作るよ。
【起】いつも自分ばっかり気持ちよくなってる…と気づく。
【承】自分から触ってみる。イニシアチブが取れそう！
【転】ひっくり返されて、結局前後不覚になっちゃう。
【結】ピロートークで相手に自分も気持ちいいよって言われてハピエン。
こんな感じでＯＫ。浮気疑惑でも、新しい道具チャレンジでも、トピ主のお好みで山場を決めてね。

②ご褒美エロ
メインストーリーの山場を終えて、問題が解消したあとのご褒美的なエロ。
オーソドックスだけど、エロを抜いても話が通るから「必要かな？」って正気にかえりやすい側面もあるよ。
クライマックスの感動を補強する内容になるので、たとえば疑っていた相手を、心から信頼できるようになってるとか、本音で話せるようになってるとか、そういう変化が行為に見えるといいね。勿論薄暗いのが好きなら、絶望しながらシてるのでもＯＫだよ。
ご褒美エロはあくまで「クライマックス感」を高めるものなので、前戯、挿入、絶頂、が数コマずつはいってれば纏まるのでお手軽だよ。
勿論、筆がのったら何ページも描いていいよ。

③前提エロ
その二人は身体の関係がある前提で、プロットの隙間に回想を入れていくよ。
例えば、喧嘩した話なら「何あいつ、昨日はあんなにがっついてたくせに！」って言いながら、回想コマでエロ絵を貼る感じで入れていくよ。これは短く切ったシーンを好きなタイミングで入れれるからとっても自由度が高いよ！かわりに、エロ目的の人にご満足いただけるだろうか……カットしてしまおうか……と我にも返りやすいのが難点だよ。でも大丈夫。チラ見せにこそ燃える性癖というのもあるからね。

④後日談エロ
今のプロットはそのまま、後日談として行為をさせよう。「あの時はこうだったよね」みたいな反省会セリフを、行為中に言わせるだけでＯＫ。いきなり好きな体位で初めて、１～２ｐですぐ絶頂させて終わってもいいし、絶頂させなくても会話にオチがつけばそこで終わっても大丈夫。本かwebかわからないけど、一回白いページを挟んだあと始めれば、おまけなんだなって分かりやすいよ。

とっつきやすいのをあげてみたけど、リビドーを感じたらこれに従う必要はないよ。
描くうちに自分の性癖を理解することもあるから、まずは描いてみるのもいいと思う。
作画の悩みについては、ネームが出来てから具体的に聞くと、また有益な情報が貰えると思うよ。
頑張ってね！