自分の場合は、「未成年に堂々と見せられるか？」という基準で決めてます。
丸見えではないけどそれっぽい描写があればカテゴリとしては成人向けにしておいて、キャプションとかに「描写としては緩めでR15程度です」と書いておく、とかでどうでしょう？

古い表現になるけどABCでBに入るのは成人向かな…全年齢向にして炎上した時大変だし
注意書に「直接の本番はないですが、性的表現があるから成人向です」と書く

販売元に聞いた方がいい

便乗して質問なんだけど
例えば本番はなくても濃厚なキスシーンがあったり
攻めが服の上から勃ってるのわかって受けがそれ指摘する、みたいな流れがある作品はどうなのかな？
直接的に「ち◯こ勃ってるよ」とか言わせなければセーフ？

そういう理由で低評価レビュー残していくユーザーは現実にいるので、心配なら注意書きいれとくのが無難。
あとは売り場の規約チェックして、問い合わせるのが早い。