動作を表現するときは、その動作によってキャラがどういう状態にあるかを説明する必要があるから表記する、と個人的には考えています。もしくは場面から場面へ瞬間移動しないために、読んでる人をおいてきぼりにしないための説明ですよね。
例えば何かに怒っている主人公のその怒りを表現するために、「ドアを開けた」だけではなく「蝶番がはずれそうなほど」「乱暴にたたきつけた」とかがあればよりわかりやすいはずです。
なので「動作をとおして何を伝えたいか」を考えてみるのはいかがでしょう。重要な動作でなければ書かなくてもよいのです。
その動作を書かなければいけない必然性を探してみたら、その様子を通して何を伝えたいか、そのためにはどんな表現を選べばいいか、が見えやすくなるのではないかと思います。
まんがを見てみると、セリフがないコマにもひとつひとつ意味があります。単なる背景だけでも時間の経過やセリフのあいだの魔を、動作を描いているところにはそこから読者が読み取れる何かが描いてあるはずです。トピ主さんの頭にキャラがいる光景がうかんでいるのなら、そうして漫画のコマをきりとるみたいにカメラワークを考えれば、どんな動作をどんな風につづるかもわかりやすくなるかもしれません。
うまく説明できているといいのですが…わかりにくかったらすみません。ご参考までに。

＞頭の中にあるシーンを言葉で上手く表現することができず、小学生みたいな文章になってしまいます

頭の中にある事柄を単に説明することができないのか、一応説明はできるけれどもリズムやテンポのいい文章として出力できないのかによって変わってきますね。
前者であれば語彙力不足や「読者にとってどんな情報が必要なのか」という客観的視点の不足などが考えられますが、「小学生みたいな文章」ということは後者のパターンでしょうか。

であれば上の方もおっしゃるように、まずは好きなプロ作家さんを探してください。その際、ストーリーではなく「この人の文章のリズムが好き！」と思える人を探します。短い文と長い文のバランス、体言止めの使いどころ、自由間接話法のぶち込み方など、作家さんごとにクセがあります。

もし今まで文章のリズム自体を意識していなかった場合は、リズムを意識しながら読むことから始めます。有名どころでは、夢〇獏さんや小野〇由美さんの一部の作品はリズムが独特だと思います。あと翻訳の小説も独特なリズムが多いですよね。
読み終わった後もあのシーンの一節だけはなんとなく覚えている……という作品があれば、一層探しやすいと思います。

そして好きな作家さんが見つかったら、（口に出さなくてもいいので脳内でも）その方の文章を読み上げてみてください。ただの情報として読むのではなく、音を意識しながら読みます。これだけでもかなり変わると思います。

ここからは人によるかもしれませんが、自分の場合、これをやった直後はその人の文章のリズムにかなり影響を受けます。その状態になったらスーパーキノコを食べたも同然で、どんどんそのリズムの文章が浮かんできます。もちろん文章をそのままパクるということではなく、その人の文章のリズムを取り込むイメージです。
いろんな方のリズムを取り込んで、自分の好みにブレンドすれば、それはもう主さんのオリジナルです。

あまり具体的ではなく恐縮ですが、ご参考になれば幸いです。