私は右利きなんですけど、左手でイラストを描こうとしたら幼児が描いたみたいな絵柄になる、ということはないです。右手で描けるのと同じ絵を描こうとします。ただ右手ほど器用でないので、思ったような線は描けません。

おっしゃるとおり、利き手がうまく動かないと線の入り抜きが難しかったり、思うように柔らかい線が引けない不便はあるかと思います。どこかの指を怪我すると私もそうなりますので。
だから、人物キャラの輪郭や髪の曲線を本来思っているようにはなぞれず、ぎこちない線になるのを上達してないと思われるのかもしれません。

ものすごく失礼な提案かもしれないのですが、左利きの人が小さいころに（ご本人は大変でしょうが）矯正を受けて右手で歯ブラシや箸を扱えるようになるように、トピ主さんも左でペンを持つ方がゆくゆくは思うような線を引けるようになる可能性はないでしょうか…？
医療などは専門外なので的外れだったらすみません。

専門家ではないので、あまりいいかげんなことは書けませんが……。
以前、手に後天的な障害を負った方の漫画作品を拝見したことがあります。
その方は、もともとイラストや漫画を描かれる同人作家で、事故の後遺症で利き手がうまくペンを握れなくなってしまったそうです。
そのため、まっすぐな線を引けず、強弱もコントロールできないし、持てるペンの種類も限られてしまうとのことでした。
ですが、その方が描かれるイラストや漫画は独特な線で構成されていて、唯一無二と言ってもいい魅力にあふれていました。
絵のデッサンがしっかりしていることもあってか、輪郭があいまいな不思議なペンタッチがかえって魅力的で、その方ならではの個性を感じる素晴らしい作品になっていました。
思い通りの線が引けないことを逆手にとって、個性的な絵柄を確立するという手法もあるのだなあと非常に感銘を受けたことを覚えています。
トピ主さんの場合は先天性とのことで、私の挙げたケースとは状況が違うとは思いますが、もしうまく線が引けないといったお悩みをお持ちでしたら、その線を逆に個性にしてしまう方向で絵柄を再構築してみるというのもひとつの手段ではないかな、と思いました。

飽くまで個人の考えだという前提でコメントします。
私はたぶん人と少し違う考え方をしていて、そのためにあまり参考にはならないとは思いますが書いておきます。

■絵の上達に障害が障害足り得るか？
この答えは正直「YES」です。
私も絵を描く上で「色覚」の障害を持っています。
それを知った時に大変なショックを受けましたし、描くのを辞めようかとも思いました。
けど、なんだかんだで以降も10年以上絵を描き続けています。
理由は、やっぱり絵を描くのが好きだったからです。

ただやはり、上達の「上限」は感じます。
色を選ぶ行為自体がリスクになり、基本は過去絵や資料画像からの色スポイトやRGB値に頼りっきりです。
気を抜くと、肌色が黄色や緑や水色になるからです。

健常者であっても、「才能」によって上達の上限があることはあります。
しかし、障害者はその「上限」が健常者よりも低い位置に来てしまうな、というのが持論です。
　
　
■生涯健常者であるとは限らない
私は左利きで、幼少から「利き手が使えなくなったときのため」に右手でも日常生活が送れるよう、事あるごとに右手で板書したり食事をすることがありました。
これは祖母の「人はいつ事故や病気で以前のような生活が送れなくなるか分からないから、そのための訓練や心構えはしておくように」との教えからでした。
だいぶ苦労もありましたが、今では右手で食事もでき字も書けます。
（ただ絵に関しては利き手よりも使い慣れてないので、どうしても時間かかるし劣ります…）
この教えの良かったことは、スポーツなどはどちらでもできる両利きになったことです。
実際、それはかなり高いアドバンテージにもなったので祖母には感謝しています。

トピ主さんに今から両利きになれと言いたいわけではないですが、私のような考え方で訓練を始めてみるのも１つの手かな、とは思います。
私は「左利きなんだね」と訊かれるたびに「右手でも生活できるよ、利き手がなくなるかも知れないから」とこの話を右利きの人にもよくします。
で、右利きの人に左手で字を書かせたり食事をさせたりして「利き手と逆の訓練もしてみるのも良いよ」なんて言います。

これは利き手に限らず、指の切断だったり半身不随だったり色々な後天的障害というのは身にかかる可能性があります。
そういったことになっても「自分ならどう対処するか」というのは今でも考えます。
上コメさんの「口に筆を咥えて描いてる絵描きさん」は私も知っています。
仮に親指が使えなくなったら、私はたぶん添付画像のようにして中指と薬指にペンを挟んで描くと思います。

ちなみに添付画像のイラストは右手で描きました。
やはり指を動かして描くのは利き手じゃないので、細かな微調整は厳しいです。　
そのため、画面を拡大して「腕で描く」ような感じで描くと楽でした。
　
　
■まとめ
そんな感じで、私は色彩の上達はこれ以上は難しいと思っています。
トピ主さんの手の障害を考えると、髪の毛の繊細なペン入れだったり手描きのカケアミだとかも厳しいのかも知れません。

けど、だからと言って「できないこと」ばかりではないと思います。
自分の上限を如何に引き上げるか、というのが鍛錬や挑戦だと考えるからです。
また「上限」というのも何も指標は１つではありません。
絵というのは色んな要素が絡まって出来ています。

色が分からないならモノクロで描けばいい。
線が上手く描けないなら点描や水彩で描けばいい。

私も、グリザイユ塗りに色を被せるような描き方をすれば今よりも良い色彩の絵が描けるかも知れません。
色覚障害者向けの色補正メガネをかければ、今はできない色の区別が出来るようになるかも知れません。

トピ主さんも、ベクター線でペン入れをして後から調整するような描き方をすれば、髪の毛のペン入れも繊細に出来るかも知れません。
鉛筆に付ける持ち方補助の器具や、義肢を装着することで線の描き方が変わるかも知れません。

そうやって、まだ自分がしてないような試行錯誤を検討してやってみるのも、自分の可能性を広げる手段になるかな、と思います。
絵の表現はかなり幅が広い世界なので、描き方を変えることで生まれる新しい絵柄というのを魅力にすることが出来れば、それは武器になると私は考えます。

とあるプロの漫画家さんのアシスタントをしていました。
その漫画家さんから、
・筆圧が高いと腱鞘炎になりやすく、手を痛めやすいので手に力は入れない
・ペンは柔らかくブレない程度に持つ(支えている、という表現が近いと思います)
・線は肩から描く(手首や肘で描かない、肩から腕全体を動かして描く)
ようにしていると教わりました。

この描き方だと、どの指かでペンを固定する、もしくはサポーターなどを使って手首や指が動かないように固定することができれば、ペンの持ち方には関係なく、負担のない作画ができるのではと思います。
肩から描く方法は、筋肉を使うので始めは辛いですが…。

参考になるかわかりませんが、私が腱鞘炎になって親指に痛みがあった時、人差し指と中指の第２～３関節の間にペンを固定して、親指と人差指の間の部分にペンを乗せて描いていました。
(この時はデジタル作画でした。アナログだとつけペンの角度や筆圧もあるので難しいかもしれません)

その漫画家さんは筆圧が弱かったため、デジタルに移行したことで、より楽に線が描けるようになったそうです。
トピ主さんがもしデジタルで作画をされてことがなければ、デジタル作画で、筆圧を調整して描くとイメージ通りの線が描きやすいかもしれません。
クリスタしか使っていないため、クリスタの場合の紹介になりますが、線がブレてしまうなら手ブレ補正を強くしたり、線が何か変な感じなら、入り抜きを試しにオフにしてみたり、違うペンを使ってみたりすると自分の筆致にぴったりなものが見つかると思います。

また、デジタルの場合、用紙を自分の一番ペン入れしやすい角度に回転しながら描くのも、無理せず線を引くコツだと思います。

長い線が上手く描けないのでしたら、短い線を繋げて１本の線に見せるやり方もありますし、線がつながっていない、ガタガタしている、震えている、このような特徴で絵を描いて、それが魅力になっている方もいらっしゃるので、トピ主さんの癖もうまく魅力になるものかもしれません。

トピ主さんの疑問とズレた回答になってしまっていたらすみません。

色々なペン入れの方法を紹介している、”線が下手な人の特徴　６選”というYouTubeの講座が参考になるかもしれないので、もし気になったら探してみてください。

以下質問と関係ない自語りすみません。
私も生まれつき関節の曲がり方と爪の生え方が少し人と違います。日常生活には全く支障はないですし見た目ではまるで分からないので障害ではないですが、一部の楽器が弾けません。特にギターです。

自分は五体満足の健常者だと思って生きてきましたし、音楽は耳が聴こえる人間の味方だと、己の意思と向上心さえあれば誰でも演奏家になれるのだと疑いませんでした。……が、身体の構造上、私の指ではギターが弾けません。初心者みたいな簡単な演奏（雑音混じりの演奏）なら出来るんですけどね。楽器経験数年の学生より"上"にはどう足掻いても行けないです。

中高生の頃に音楽が大好きで音楽に救われたので、いつか自分もバンドマンになる！と意気込んだ矢先の転落でした。まあ下手くそでもロック系ならバンドマンとしては十分成り立つんですけど、そういう問題じゃないですよね……。

長々と自語り失礼しました。
ここには色々な有益コメントも付いていますので、トピ主さんの抱える悩みが解決すれば私も嬉しいです。