グリザイユで汚い感じになったということは、色のレイヤー一枚しか置いてないとかですかね？
あの技法はパーツ毎に色レイヤー作って、それを自分の納得いくまでいじりまくって、いまいちならその色レイヤー複製して別の色に調整して重ねてまた調整してそれでもダメならまた同じ作業を繰り返して、部分的に汚いならさらにもう一枚レイヤー作ってくすんでる所にエアブラシなどで彩度の高い色を置くなどするといいですよ。
行き詰まったらベースのグレーの絵の明度やコントラストをいじってみてもいいと思います。
（上記既にやってたら余計なお世話ですみません）
塗りは本当に難しいし今は塗り方も様々あって、好きな塗りを考える所から悩んでしまう人もいるので、トピ主さんのように明確にやりたい事が決まっている人はかなり有利だと思います。
いきなり上手くいくのは無理です。大体みんな時間かけてやってますし、さらっとできる人は単にめちゃくちゃ沢山描いてて作業に慣れてるだけです。落ち込む必要はないですよ。

ユーザーが多いソフト使ってるなら、まずは動画じゃなくて本から始めてはどうかな。
動画って画素荒いし、レイヤー構成とか隠してるの多いから何やってるかわからない人も多いと思うよ。
初心者向けの本か、ソフトのリファレンス本を見て、お手本がやってることをなぞるのではなく、自分がやりたいことに必要な操作やテクニックを逆引きして身につけていく方が良いと思う。

グリザイユは正確には厚塗りじゃないです。

どうしても一枚レイヤーで塗りたいなら、下書き潰しながら描いていける画力が必要なので、はじめはおすすめしないよ。

まずは線画の下に塗りレイヤー作るくらいはした方が良い。
で、塗りレイヤー全体にその絵の空間色を下塗りして、画面の奥にあるものから固有色を乗せて陰影をつける。
暗い色から明るい色へ。
光の当たる部分に粘土を盛って立体を作るつもりで。
これでどす黒く濁った汚い画面にならないはず。

グリザイユ的なので綺麗で楽なのは、白黒で陰影作ってから乗算やオーバーレイで色載せるのではなく
ベージュと濃いグレーで陰影作ったあと、パーツごとに選択範囲作るなりマスクわけるなりしてトーンカーブで固有色に変更すると汚くならないです。

↑の方も言われてますけど
「色塗りチュートリアル デジタル彩色の基本」はマジでおすすめです。

多分トピ主さん、彩度・明度・色相などの
色を塗る上で必要な知識が足りてないだけだと思いますよ。
特にバリュー（色相／彩度／明度を合計した時に現れる色の明るさの事）
の認識が弱いと、いくら色を塗ってもちぐはぐでまとまりの無い絵になりやすいです。

プロの方々の塗りというのは、作者の頭の中で様々な条件を
計算した上で的確な色を選出しています。
それは動画を視聴しただけではなかなか理解はできませんし
傍から見れば簡単に塗っているように見えるので、真似するだけでは
本当の技術は身に付きにくいです。

「まずはグレーで塗ります」と簡単に言っても
光源はどこか、材質はどうか、そもそもどのくらいの明るさで
塗るのか…など、実際に描くと分からないことがたくさん出てきてしまうので
動画の視聴と並行して知識をインプットした方が良いです。

＞＞まだこんな絵を投稿しない方がいいやネットでの交流が好きなので
それが実生活まで影響を受ける可能性があるから

ネットに作品を上げるのはマイナス面ばかりではないですよ。
↑でも「ここで作品を見せて見たら」というご意見がありますが
やはり人に見て貰わない限り自分の絵の問題点はなかなか分かりません。

この絵の改善点教えてください、という体で垢作ってみても良いですし
練習用だと思えば評価もそんなにいらないと思います。
交流が好きだというのはTwitterをやる上では有利な性格だと思うので
それも勉強の一環、と考えてみればモチベも上がるかもしれません。

今はあまり上手くない、という人が後々上手くなって
過去の下手だった絵も好印象に転じる可能性は十分あります。
成長する人は見ていて楽しいですし、応援してくれる人も現れるかも
しれません。

まあこれはトピ主さんの性格次第なのでもちろん強制では無いですし
好きな時に開始したらとは思いますが、
ネットと実生活の両立も自分の中でルールがちゃんとできれば
そんなに難しい事ではないですよ。

何にせよ、絵は知識のインプットと実践のアウトプットの繰り返しです。
きちんと”技術の理由”を理解して一歩ずつ進んでください。

同じく塗りが壊滅的に下手な人です。
そして同じく厚塗りに憧れて…ました。
でも、自分の絵のタイプからして、シンプルな塗りが合うんだな！
ということに落ち着きつつあります。
そちらの方を試してみるのはどうですか？
例えば、ブラシ塗りとか、ブラシ塗り+厚塗りなんていうのもあります。私はプロの方の塗りの教本(数名の作家さんのメイキングが掲載されている書籍)を買ってそれを真似て練習しました。

あと、グリザイユで上手くいかなかったのならGtC塗りというのもあります。こちらはグリザイユより扱いやすいです。

書籍では、既出ですがやはりパク・リノさんの本はとても良いです。「光と色のチュートリアル」もすごく勉強になります。
私は、色のことなーーんにもわかってなかった！！ってなりました。