R18書くの難しいですよね、、、！
私も最初は「恥ずかしいよ〜、読み返せないよ〜」と思ってました。でも、今は全然思わないです！
克服した方法なのですが、私の場合はひたすら「真面目に、真剣に」書くことにしました。

例えばとんでもないエロ漫画を描いてる人って、やってることはとんでもないんだけど、絵がめちゃくちゃ上手いし、構図とかも研究され尽くされているので、興奮はしても、それを見て「恥ずかしい〜！」とはならないと思うんですよね。
やっぱり「恥ずかしい〜！」となるのは、自分がどこかでエロを他のシーンから少し下に見て、違う土俵として、ある種、無意識に手を抜いて書いてたからかな、と思います。わたしの場合はですが。

そう自覚してからは、エロも他の文(例えば泣かせに言ってるような感動シーン)と同じだけの力で書いて、作品の見せ場として、きちんと向き合って書くようになりました。
どうしたら「二人がこんなに気持ちよくなってる」「相手が好きでものすごく感じてる」などの感情を濡れ場表現でリアルに伝えられるかな〜？なども、少し勉強しました。

R18シーンって、物語においてかなり重要な転換点だし、二人の感情が決壊する場面でもあると思います。だからこそ、実は一番丁寧に書かなきゃいけないし、普通以上に冷静な目線で作る必要があるのかな、と考えています。特に、普通の場面と比べて、描写が不足していると「どうなってんだ？」と意味不明なことになったりしますし……。

だから、推敲したり、一晩置いたりして我に帰ることは全然悪いことではなくて、そういう視点をもっと突き詰めて厳しい目で直しを入れていってもいいのでは？？と思います。無理にテンションを上げて独りよがりなものを書くよりは、何度も直しを入れて読んでる人に伝わる文章になった方が絶対にいいと思いますし……。

長くなってすみません><
私も結構同じことで悩んでいた時期があったので、少しでも参考になれば嬉しいです。
私はBLに問わず、商業の本で濡れ場があるものを何冊か読んで書き方を勉強しました！好きな同人作家さんの書き方を参考にして、自分が何故その人のR18に萌えるのかを考えてみるのもいいと思います！

私も昔はすごく恥ずかしかったです。というか、小説を書くこと自体が恥ずかしかった。絵と違って自分をそのまま曝け出さなくてはいけないというか、キャラ観は勿論、思慮深さや教養がそのまま滲み出るので、自分の浅さとかと直面しちゃうんですよね。そこに更にキャラを喘がせようものなら、頭を抱えることもしばしばでした。
でも、自分の中の理想のエロを探して何度も書いてるうちに、自分で読み返してめちゃくちゃ萌えるじゃん…！ってなったらもう勝ちです。
恥ずかしいと思ったら、恥ずかしくないレベルまで書き直します。このキャラはこんなこと言わないかもしれないけど、こうだったら私が嬉しいんだ！という強い気持ちでいきます。二次創作は全てが幻覚です。自分の好きなエロを妄想できるのです。
自分がどんなシチュ、どんなエロシーンに萌えるのか。多分好みってあると思います。それをもう一度考えて、自分の力量で表現できるようになるまで練習あるのみです！

主様！自分もR18場面、恥じらいとの戦いで参っております！また、文字で濡れ場や情緒を表すことの難しさよ…！

【恥ずかしくなってしまった時どうやってまた気持ちをあげたらいいのか】について

他の回答者様と同じく真面目に向き合うという事なのですが、自分の場合、その作品における設定と伝えたい事を明確にする事で「濡れ場はそれを伝える為に必要な事」という認識を持つようにしています。

何故このシーンを入れるのか？
それによるキャラクター達の心情は？
適切な台詞は？
それで伝えたいことは伝わるか？

などなど…。このように自問自答しつつ書いているといつの間にか照れを忘れるようになって参りました。

このキャラクターはこんな台詞言わない！と頭を抱える件に関しては、「このシチュエーション自体自分の妄想だ…！」と現実に向き合う事で乗り越える努力をしています…もう、ほんとうに、申し訳ないが…すまん！

長々とすみません！自分も本当に文が苦手なので、回答者様のアドバイス参考にさせていただきます…！